Y7应用手册（常规版）.pdf - 第104页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 97 种类 名称 连接端子 输出状态 含义 输入 /NEAR 需要进行分配 ON （闭合） 到达定位完成接 近点时输 出。 OFF （断开） 未到达定位完成 接近点。 Pn 524 NEAR 信号范围 位置 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 1-1073741 824 1 个指令单位 107374182 4 P LC 指令脉冲数和伺服电机偏差低于设定值时输出此信号。设定…
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第 2 章
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5.6.6 定位完成信号
位置控制时，表示上位指令脉冲数与伺服电机移动量偏差已小于Pn522设定值，用于确认上位装置确认定位已经完成。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/COIN
CN1-25、26
ON（闭合）
定位完成
OFF（断开）
定位未完成
Pn522
定位完成幅宽 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1-1073741824
1个指令单位
7
注： 1. 对最终精度没有影响。
2. 若设定值过大，在偏差较小时，可能会输出常时定位完成信号。请合理设置此参数。
速度
位置偏差
指令
电机速度
时间
/COIN
时间
时间
（ON（闭合）时有效）
Pn522
在位置偏差始终较小的情况下，可通过Pn207.3 来变更/COIN 信号的输出时间。
参数
名称
含义
生效时间
分类
Pn207
（位置控制指令形
态选择开关）
n. 0□□□
（出厂设定）
/COIN信号
输出时间
位 置 偏差 的 绝 对值 低 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522）时，输出/COIN 信号。
再次接通电源后
基本设定
n. 1□□□
位 置 偏差 的 绝 对值 低 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522），且位置指令滤波后变为0时，输出
/COIN 信号。
n. 2□□□
位 置 偏差 的 绝 对值 小 于 定 位完 成 幅 宽
（Pn522）且位置指令输入为0 时输出/COIN
信号。
5.6.7 定位接近信号
位置控制时，上位装置在确认定位完成信号之前，可先接收定位接近信号，为定位完成之后的动作顺序做好准备。这样，
可以缩短定位完成时动作所需的时间。
表5-49 定位完成信号输入表
表5-50 定位完成信号参数设定表
图5-15 /COIN 信号的输出时间图
表5-51 /COIN 输出时间参数设定表
应用功能 第 5 章
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种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/NEAR
需要进行分配
ON（闭合）
到达定位完成接近点时输出。
OFF（断开）
未到达定位完成接近点。
Pn524
NEAR信号范围 位置
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1-1073741824
1个指令单位
1073741824
PLC指令脉冲数和伺服电机偏差低于设定值时输出此信号。设定值通常大于定位幅宽（Pn522）的值。
5.6.8 指令脉冲禁止功能
指令脉冲禁止功能是指在位置控制，该功能有效时，伺服单元进入无法接收指令脉冲输入的状态。
(1) 在出厂状态下使用此信号时（Pn50A.0=0）
如果在出厂设定的状态下使用指令脉冲禁止功能，请设定Pn000.1 = B，将/P-CON 信号作为指令脉冲禁止信号使用。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CON
CN-41
（出厂设定）
ON（闭合）
停止指令脉冲的计数。
OFF（断开）
启动指令脉冲计数。
参数
含义
使用的输入信号
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□B□
位置控制-带指令脉冲禁止
功能的位置控制
/P-CON
再次接通电源后
基本设定
注： 设定Pn000.1 = B 时，/P-CON 信号只能用于指令脉冲禁止功能。
(2) 需要变更输入信号分配时（Pn50A.0=1）
当Pn000.1 = 1、5、7、8 的控制方式使用指令脉冲禁止功能时，请将/INHIBIT 作为指令脉冲禁止信号进行分配。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/INHIBIT
需进行分配
ON （闭合）
停止指令脉冲的计数
OFF （断开）
启动指令脉冲计数
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□1□
位置控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□8□
位置控制-转矩控制
5.6.9 编码器分频脉冲输出
编码器分频脉冲输出是在伺服单元内部处理编码器发出的信号，并以90°相位差的2相脉冲（A相、B相）形态向外部输
出的信号。在上位装置中作为位置反馈。
种类
名称
连接端子
含义
备注
输出
PAO
CN1-33
编码器分频脉冲输出：A相
通过Pn212设定的电机每旋转1圈的脉
表5-52 定位接近功能表
表5-53 定位接近功能参数设定表
表5-54 指令脉冲计数功能表
表5-55 指令脉冲计数功能参数设定表
表5-56 指令脉冲计数功能表
表5-57 指令脉冲计数Pn000= n. □□X□参数设定表
表5-58 编码器分频脉冲输出表
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/PAO
CN1-34
冲量。
PBO
CN1-35
编码器分频脉冲输出：B相
/PBO
CN1-36
PCO
CN1-19
编码器分频脉冲输出：C相
/PCO
CN1-20
(1) 输出形态
正转时（B相90°超前）
反转时（A相90°超前）
90°
t
A相
B相
C相
90°
t
A相
B相
C相
注： 1. C相（原点脉冲）的脉冲幅度随编码器分频脉冲数（Pn212）而变化和A相幅度相同。
2. 反转模式（Pn000.0 = 1）的输出相位形态也如上图所示。
3. 通过伺服单元的C相脉冲输出执行机器的原点复归操作时，请先使伺服电机运行2 圈以上，然后再操作。若无法执行此操作，请将
伺服电机的速度设定在600min
-1
以下，然后再执行原点复归。速度在600min
-1
以上时，可能无法正确输出C相脉冲。
(2) 编码器分频脉冲输出的设定
Pn212
编码器分频脉冲 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
再次接通电源后
基本设定
16-16383
1P/Rev
2048
在伺服单元内部对来自编码器的每圈的脉冲数进行处理，分频后输出至Pn212 的设定值。
编码器的分频脉冲输出数请根据机器及上位装置的系统规格进行设定。
编码器分频脉冲数的设定会因编码器的分辨率而受到限制。
注：编码器分频脉冲设定：
1. Pn212<编码器分辨率，否则会发生“分频脉冲输出设定异常（A.041）”。
2. 脉冲频率的上限约为1.6Mpps。若不满足将发生“分频脉冲输出过速（A.511）”
输出示例：Pn212=16时
PAO
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
PBO
1圈
设置值：16
表5-59 编码器分频脉冲输出参数设定表
图5-16 Pn212=16时编码器分频脉冲