Y7应用手册（常规版）.pdf - 第147页

第 6 章调整 140  免调整选择为无效（ Pn170.0 = 0 ）。 (2 ) 无法顺利进行调整的示例以下场合时，无法顺利通过高级自动调谐 2 进行调整。请通过单参数调谐进行调整。  上位装置指令指示的移动量为定位完成幅宽（ Pn522 ）的设定值或以下时。  上位装置指令指示的移动速度为旋转检出值（ Pn502 ）的设定值或以下时。  停止时间（定位完成信号（ /COIN ）为 OFF 状态的时间）为 10ms 或以…

调整第 6 章

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 注：1. 高级自动调谐2是通过上位装置的运行指令（脉冲序列指令）控制机构运行的。使用时需要注意安全距离和机械碰撞。

2. 高级自动调谐2使用时请确保免调整功能Pn170.0=0,为关闭状态。

3. 高级自动调谐2以当前设定的速度环增益（Pn100）为基准开始调整。因此，如果在调整开始时发生振动，将无法进行正确的调整。

此时，请降低速度环增益（Pn100）直到振动消失，然后进行调整。

4. 执行高级自动调谐2后，因变更机械的负载状态、传动机构等，再次进行“推定负载转动惯量”的高级自动调谐时，则请变更以下参

数，并将上次调整后的设定值全部设定为无效。如果在不变更参数的情况下执行高级自动调谐2，可能会导致机械振动，造成机械损

坏。

① Pn00B.0 = 1 （显示全部参数）

② Pn140.0 = 0 （不使用模型追踪控制）

③ Pn160.0 = 0 （不使用A 型抑振控制）

④ Pn408 = n.000 （不使用摩擦补偿、第1 或第2 陷波）

5. 高级自动调谐2的操作可通过HCServoWorks来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。

6.4.1 关于高级自动调谐2

高级自动调谐2是对来自上位装置的运行指令（脉冲序列指令）自动进行最佳调整的方法。

高级自动调谐2还可用于高级自动调谐之后的追加调整。

另外，如果Pn103中设定了正确的转动惯量比，则可以省去高级自动调谐，只执行高级自动调谐2。

高级自动调谐2对以下项目进行调整。

 增益调整（速度环增益、位置环增益等）

 滤波器调整（转矩指令滤波器、陷波滤波器）

 摩擦补偿

 A型抑振控制

上位装置

伺服单元

移动速度

指令

响应

移动距离

有关调整时使用的参数，请参照“6.4.3相关参数”。

 注：高级自动调谐2进行自动调整，因此在动作中可能会发生振动或超调。为确保安全，请在随时可以紧急停止的状态下执行高级调谐。

(1) 执行前的确认事项

执行高级自动调谐2前，请务必确认以下设定。

如果设定不当，操作中将显示“NO_OP”，无法执行该功能。

 处于伺服准备就绪状态。

 未发生超程。

 伺服为OFF。

 电机通电中（伺服ON 中）处于位置控制状态。

 增益切换选择开关为手动增益切换（Pn139.0 = 0）。

 选择了第1增益。

 无电机测试功能无效（Pn00C.0 = 0）。

 未发生警告。

 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。

图6-3 自运行模式示例

第 6 章调整

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 免调整选择为无效（Pn170.0 = 0）。

(2) 无法顺利进行调整的示例

以下场合时，无法顺利通过高级自动调谐2进行调整。请通过单参数调谐进行调整。

 上位装置指令指示的移动量为定位完成幅宽（Pn522）的设定值或以下时。

 上位装置指令指示的移动速度为旋转检出值（Pn502）的设定值或以下时。

 停止时间（定位完成信号（/COIN）为OFF 状态的时间）为10ms或以下时。

 机械的刚性低、定位动作中出现振动时。

 使用位置积分功能时。

 P（比例）控制时。

 使用模式开关时。

 定位完成幅宽（Pn522）较窄时。

单参数调谐→参照“6.5单参数调谐”。

仅在不变更定位完成幅度（Pn522）而对超调量进行微调整时使用超调检出值（Pn561）。由于Pn561 的出厂设定为

100%，因此容许最多调整到与定位完成幅宽相同的超调量。如果变更为0%，则在定位完成幅宽内不发生超调即可进行调整。

但变更该值后，定位时间可能会延长。

表6-25 高级自动谐振1相关参数

Pn561

超调检出值位置速度转矩

生效时刻

类别

设定范围

设定单位

出厂设定

即时生效

基本设定

0-100

100

6.4.2 高级自动调谐2注意事项

高级自动调谐2的操作只能通过 HCServoWorks 来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。

(1) 执行高级自动调谐2操作异常时的原因和对策如下所示

表6-26 “NO-OP”闪烁显示时

原因

对策

主回路电源OFF

接通主回路电源

发生了警报或警告

排除警报或警告的原因

发生了超程

排除发生超程的原因

通过增益切换选择了第2增益

将自动增益切换设为无效

HWBB 功能动作

解除HWBB功能

主回路电源OFF

接通主回路电源

表6-27 执行高级自动调谐2参数

参数

含义

生效时间

分类

Pn160

n. □□0□

不使用辅助功能自动调整A型抑振控制

即可生效

调谐

n. □□1□

（出厂设定）

A型抑振控制通过辅助功能进行自动调整

表6-28“Error”闪烁显示时

错误内容

原因

对策

增益调整未正常结束

发生机械振动，或在电机停止时定位完成信号

（/COIN）不稳定，正在ON/OFF

 增大Pn522 的设定值

 将模式由“Mode = 2”变更为“Mode = 3”

 发生机械振动时，请通过A 型抑振调整功

能、振动抑制功能来抑制振动

定位调整完成后约10秒以内，定位完成信

号（/COIN）未开启（ON）

定位完成幅宽的设定过小，或设定了P控制

 增大Pn522的设定值

 将/P-CON信号置为OFF

调整第 6 章

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(2) 关于高级自动调谐2的补充信息

自动陷波滤波功能：

通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。

设为“自动调整”时，在执行高级自动调谐2中将自动检出振动，并调整陷波滤波器。

请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。

表6-29 自动陷波滤波功能参数

参数

功能

生效时刻

类别

Pn460

n. □□□0

不通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器

即可生效

调谐

n. □□□1

（出厂设定）

通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器

n. □0□□

不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器

n. □1□□

（出厂设定）

通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器

A型抑振控制功能：

A型抑振控制在发生不适用陷波滤波器的低频振动时有效。

通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。

设为“自动调整”时，在高级自动调谐2时会自动检出振动，自动调整并设定A型抑振控制。

振动抑制功能：

振动抑制功能主要是用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的1～100Hz左右的低频振动（晃动）。

通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。

设为“自动调整”时，在高级自动调谐2时会自动检出振动，自动调整并设定振动抑制控制。

请仅在不变更执行高级自动调谐2前设定的振动抑制控制的设定时，将其设为“不自动调整”。

 注：由于该功能使用模型追踪控制，因此只有在模式为“Mode = 2”或“Mode = 3”时才能执行。

表6-30 相关参数

参数

含义

生效时间

分类

Pn140

n.□0□□

振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整

即时生效

调谐

n.□1□□

（出厂设定）

振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整

摩擦补偿功能：

摩擦补偿功能是针对下列状态变化的补偿功能。

 机器滑动部位的润滑剂粘性阻力变动。

 机械组装偏差引起的摩擦阻力变动。

 老化引起的摩擦阻力变动。

摩擦补偿的适用条件因模式而不同。“Mode = 1”遵从“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定。“Mode = 2”或“Mode

= 3”则与“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定无关，通过“摩擦补偿功能有效”进行调整。

表6-31 摩擦补偿功能参数

模式

摩擦补偿功能选择

“Mode = 1”

“Mode = 2”

“Mode = 3”

Pn408

n.0□□□

（出厂设定）

摩擦补偿无效时调整

摩擦补偿有效时调整

n.1□□□

摩擦补偿有效时调整

前馈功能：

在出厂设定模式下，通过“Mode = 2”、“Mode = 3”执行调谐模式时，“前馈指令（Pn109）”、“速度前馈（VREF）

输入”以及“转矩前馈（T-REF）输入”将变为无效。