Y7应用手册（常规版）.pdf - 第135页
第 6 章 调整 128 -10000~10 000 0.01 倍 100 Pn553 模拟量监视 2 倍率 速度 位置 转矩 生效时间 分类 设定范围 即时生效 出厂设定 即时生效 基本设定 -10000~10 000 0.01 倍 100 < 例 > 电机转速设定（ n.00 □□ ）时的模拟量监视输出 倍率 =1 倍 设 定时 模 拟量 监视 输出 电压 （ V ） +6 V -6 00 0 +6 00 0 -6 V …
调整 第 6 章
127
表6-2 监测信号参数
参数
内容
监视信号
输出单位
备注
Pn006
Pn007
n. □□00
[Pn007的出厂设定]
电机转速
1V/1000min
-1
-
n. □□01
速度指令
1V/1000min
-1
-
n. □□02
[Pn006的出厂设定]
转矩指令
1V/100%额定转矩
-
n. □□03
位置偏差
0.05V/1指令单位
速度/转矩控制时为0V。
n. □□04
位置放大器偏差
0.05V/1编码器脉冲单位
设定电子齿轮比后的位置偏差。
n. □□05
位置指令速度
1V/1000min
-1
输出n倍于输入指令脉冲的位置指令速度。
n. □□06
保留参数（请勿变更）
-
-
n. □□07
电机－负载位置间偏移
0.01V/1指令单位
-
n. □□08
定位完成
定位完成：5V
定位未完：0V
以输出电压来表示结束状态。
n. □□09
速度前馈
1V/1000min
-1
-
n. □□0A
转矩前馈
1V/100%额定转矩
-
n. □□0B
有效增益*1
第1增益：1V
第2增益：2V
以输出电压来表示增益种类。
n. □□0C
位置指令输出结束
输出完成：5V
输出未完：0V
以输出电压来表示结束状态。
n. □□0D
外部编码器速度
1V/1000min
-1
电机轴换算值。
*1 详情请参照“切换增益”
(2) 设定模拟量监视倍率
根据下式来设定模拟量监视1及2的输出电压。
模拟量监视1输出电压=
(
-1
)
×
模拟量监视1信号选择
(
Pn006=n.00
)
×模拟量监视1倍率
(
Pn552
)
+模拟量监视1偏置电压
(
Pn550
)
模拟量监视2输出电压=
（-1）×模拟量监视2信号选择
(
Pn007=n.00
)
×模拟量监视2倍率
(
Pn553
)
+模拟量监视2偏置电压
(
Pn551
)
(3) 相关参数
可以通过下列参数变更监视倍率和偏置。
表6-3 调整相关参数
Pn550
模拟量监视1偏置电压 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
-10000~10000
0.1V
0
Pn551
模拟量监视1偏置电压 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即时生效
基本设定
-10000~10000
0.1V
0
Pn552
模拟量监视1倍率 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即时生效
基本设定
第 6 章 调整
128
-10000~10000
0.01倍
100
Pn553
模拟量监视2倍率 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即时生效
基本设定
-10000~10000
0.01倍
100
<例>
电机转速设定（n.00□□）时的模拟量监视输出
倍率=1倍 设定时
模拟量监视输出电压
（V）
+6V
-6000
+6000
-6V
倍率=10倍 设定时
模拟量监视输出电压
（V）
+6V
-600
+600
-6V
+8V
+10V左右
-8V
-10V左右
-800
+800
6.1.3 调整时的安全注意事项
进行调整时，请务必遵守以下各项内容。
在伺服ON、电机旋转时，请勿触摸电机旋转部。
伺服电机运行时，请使其处于可随时紧急停止的状态。
请在确认试运行正常结束后再进行调整。
为确保安全，请在机械侧设置停止装置。
进行调整时，请以适当的条件设定下列（1）～（5）项所示的伺服单元保护功能。
(1) 设定超程
请进行超程设定。有关详细内容，请参照“5.4.5 超程的设定”。
(2) 转矩限制的设定
转矩限制功能是计算出机械运行所需的转矩，为使其不超出该值而对输出转矩进行限制的功能。在机械发生干扰或碰撞
等故障时可以减轻冲击。若转矩设定得低于运行所需的值，则有可能发生超调或者振动。详情请参照“5.10 转矩限制的选
择”。
(3) 设定位置偏差过大警报值
位置偏差过大警报是使用伺服单元进行位置控制时的有效保护功能。
在电机动作与指令不符时，通过设定适当的位置偏差过大警报值，可以检出异常情况，使电机停止运行。
位置偏差是指位置指令值与实际位置的差。
位置偏差可以用下面的位置环增益（Pn102）与电机速度的关系式来表示。
① 请参照“5.6.4电子齿轮的设定”。
Pn102=400
Pn210
Pn20E
=
1
1
时的计算示例如下
Pn520=
600
60
×
1048576
400 10
⁄
×
1
1
×2=2621440×2
=5242880(Pn520的出厂设定)×（1.2 ～ 2）
图6-1 模拟量检测输出
调整 第 6 章
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② 确认Pn102 的设定时，请将参数显示设定为“显示所有参数”（Pn00B.0 = 1）。
位置偏差“指令单元”
=
电机速度[min
-1
]
60
×
编码器分辨率*1
Pn102
[
0.1
s
]
10
*2
×
Pn210
Pn20E
位置偏差过大报警值（Pn520）[设置单元：1指令单元]
Pn520>
电机最高速度[min
-1
]
60
×
编码器分辨率*1
Pn102[
0.1
s
]
10
*2
×
Pn210
Pn20E
×(1.2~2)
双下划线部分的“×（1.2～2）”是为避免位置偏差过大警报（A.d00）频繁发生的盈余系数。
只要保持上式的关系进行设定，在常规运行时就不会发生位置偏差过大警报。
当由于电机动作与指令不符而发生位置偏差时，则会检测出异常情况，使电机停止运行。
当位置指令的加减速度超出电机的追踪能力时，跟随滞后将变大，从而导致位置偏差不能满足上述关系式。请将位置指
令的加减速度降至电机能追踪的值，或增大位置偏差过大警报值。
表6-4 设定位置偏差过大警报值参数
Pn520
位置偏差过大警报值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1~1073741823
1个指令单位
5242880
表6-5 报警编号
警报编号
警报名称
警报内容
A.d00
位置偏差过大警报
位置偏差超出位置偏差过大警报值（Pn520）时显示的警报。
(4) 设定振动检测功能
请通过振动检出的检出值初始化（Fn01B），为振动检出功能设定适当的值。有关详细内容，请参照“7.15 对振动检出
的检出值进行初始化（Fn01B）”。
(5) 设定伺服ON时位置偏差过大报警值
如果在位置偏差积累的状态下将伺服置为ON，为使位置偏差变为“0”，电机将返回原来的位置，从而引发危险。为避
免该类情况发生，可在伺服ON 时设定位置偏差过大警报值，对动作进行限制。
相关参数和警报如下所示。
表6-6 设定伺服ON时位置偏差过大参数
Pn526
伺服ON时位置偏差过大警报值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1~1073741823
1个指令单位
5242880
Pn528
伺服ON时位置偏差过大警告值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
10~100
1%
100
Pn529
伺服ON时速度限制值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~10000
1min
-1
10000