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第 6 章调整 138 “可”：执行该功能时可通过 HCServoWorks 等变更参数。  执行该功能之后有无参数的自动设定 “有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。 “无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。表 6- 24 高级自动谐振 1 相关参数参数名称可否变更设定值有无自动设定 Pn100 速度环增益否有 Pn101 速度环积分时间常数否有 Pn102 位置环增益否有 Pn103…

调整第 6 章

137

n.□□1□

（出厂设定）

A型抑振控制通过辅助功能进行自动调整

振动抑制功能：

振动抑制功能主要是用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的1～100Hz左右的低频振动（晃动）。

通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。

设为“自动调整”时，在高级自动调谐时会自动检出振动，自动调整并设定振动抑制控制。

请仅在不变更执行高级自动调谐前设定的振动抑制控制的设定时，将其设为“不自动调整”。

表6-21 振动抑制功能参数

参数

含义

生效时间

分类

Pn140

n. □0□□

振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整

即时生效

调谐

n. □1□□

（出厂设定）

振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整

摩擦补偿功能：

摩擦补偿功能是针对下列状态变化的补偿功能。

 机器滑动部位的润滑剂粘性阻力变动

 机械组装偏差引起的摩擦阻力变动

 老化引起的摩擦阻力变动

摩擦补偿的适用条件因模式而不同。“Mode= 1”遵从“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定。“Mode = 2”或“Mode

= 3”则与“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定无关，通过“摩擦补偿功能有效”进行调整。

表6-22 摩擦补偿功能参数

模式

摩擦补偿功能选择

“Mode = 1”

“Mode = 2”

“Mode = 3”

Pn408

n.0□□□

（出厂设定）

摩擦补偿无效时调整

摩擦补偿有效时调整

n.1□□□

摩擦补偿有效时调整

前馈功能：

在出厂设定模式下通过“Mode= 2”、“Mode = 3”进行调整后，“前馈（Pn109）”、“速度前馈（V-REF）输入”

以及“转矩前馈（T-REF）输入”将变为无效。

根据系统构成，若要同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输入”以及模型追踪

控制，请设为Pn140.3 = 1。

表6-23 前馈功能参数

参数

含义

生效时间

分类

Pn140

n.0□□□

（出厂设定）

不同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈

即时生效

调谐

n.1□□□

同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈

关于“转矩前馈（T-REF）输入”和“速度前馈（V-REF）输入”，请参照“6.9.2 转矩前馈”、“6.9.3 速度前馈”。

 注：在该功能下使用模型追踪控制时，模型追踪控制将在伺服内部设定最佳前馈。因此，通常不同时使用来自上位装置的“速度前馈

（V-REF）输入”和“转矩前馈（T-REF）输入”。但可根据需要同时使用模型追踪控制和“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩

前馈（T-REF）输入”。此时，如果输入的前馈不正确，则有可能引起超调，敬请注意。

6.3.3 相关参数

相关参数，如下表所示。

 与该功能相关的参数

执行该功能时使用或者参照的参数。

 执行该功能时可否变更参数的设定值

“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks 等变更参数。

第 6 章调整

138

“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。

 执行该功能之后有无参数的自动设定

“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。

“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。

表6-24 高级自动谐振1相关参数

参数

名称

可否变更设定值

有无自动设定

Pn100

速度环增益

否

有

Pn101

速度环积分时间常数

否

有

Pn102

位置环增益

否

有

Pn103

转动惯量比

否

无

Pn121

摩擦补偿增益

否

有

Pn123

摩擦补偿系数

否

有

Pn124

摩擦补偿频率补偿

否

无

Pn125

摩擦补偿增益补正

否

有

Pn401

第1段第1转矩指令滤波时间常数

否

有

Pn408

转矩类功能开关

可

有

Pn409

第1段陷波滤波器频率

否

有

Pn40A

第1段陷波滤波器Q值

否

有

Pn40C

第2段陷波滤波器频率

否

有

Pn40D

第2段陷波滤波器Q值

否

有

Pn140

模型追踪控制类开关

可

有

Pn141

模型追踪控制增益

否

有

Pn142

模型追踪控制增益补正

否

有

Pn143

模型追踪控制偏置（正转方向）

否

有

Pn144

模型追踪控制偏置（反转方向）

否

有

Pn145

振动抑制1频率A

否

有

Pn146

振动抑制1频率B

否

有

Pn147

模型追踪控制速度前馈补偿

否

有

Pn160

抑振控制类开关

可

有

Pn161

A型抑振频率

否

有

Pn163

A型抑振阻尼增益

否

有

Pn531

程序JOG移动距离

否

无

Pn533

程序JOG移动速度

否

无

Pn534

程序JOG加减速时间

否

无

Pn535

程序JOG等待时间

否

无

Pn536

程序JOG移动次数

否

无

6.4 高级自动调谐2—通过上位装置位置命令进行调整

本节对高级自动调谐2进行调整的方法进行说明。该功能是通过上位装置的运行指令（脉冲序列指令）控制机构运行的，

因此也称为高级自动调谐2。

调整第 6 章

139

 注：1. 高级自动调谐2是通过上位装置的运行指令（脉冲序列指令）控制机构运行的。使用时需要注意安全距离和机械碰撞。

2. 高级自动调谐2使用时请确保免调整功能Pn170.0=0,为关闭状态。

3. 高级自动调谐2以当前设定的速度环增益（Pn100）为基准开始调整。因此，如果在调整开始时发生振动，将无法进行正确的调整。

此时，请降低速度环增益（Pn100）直到振动消失，然后进行调整。

4. 执行高级自动调谐2后，因变更机械的负载状态、传动机构等，再次进行“推定负载转动惯量”的高级自动调谐时，则请变更以下参

数，并将上次调整后的设定值全部设定为无效。如果在不变更参数的情况下执行高级自动调谐2，可能会导致机械振动，造成机械损

坏。

① Pn00B.0 = 1 （显示全部参数）

② Pn140.0 = 0 （不使用模型追踪控制）

③ Pn160.0 = 0 （不使用A 型抑振控制）

④ Pn408 = n.000 （不使用摩擦补偿、第1 或第2 陷波）

5. 高级自动调谐2的操作可通过HCServoWorks来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。

6.4.1 关于高级自动调谐2

高级自动调谐2是对来自上位装置的运行指令（脉冲序列指令）自动进行最佳调整的方法。

高级自动调谐2还可用于高级自动调谐之后的追加调整。

另外，如果Pn103中设定了正确的转动惯量比，则可以省去高级自动调谐，只执行高级自动调谐2。

高级自动调谐2对以下项目进行调整。

 增益调整（速度环增益、位置环增益等）

 滤波器调整（转矩指令滤波器、陷波滤波器）

 摩擦补偿

 A型抑振控制

上位装置

伺服单元

移动速度

指令

响应

移动距离

有关调整时使用的参数，请参照“6.4.3相关参数”。

 注：高级自动调谐2进行自动调整，因此在动作中可能会发生振动或超调。为确保安全，请在随时可以紧急停止的状态下执行高级调谐。

(1) 执行前的确认事项

执行高级自动调谐2前，请务必确认以下设定。

如果设定不当，操作中将显示“NO_OP”，无法执行该功能。

 处于伺服准备就绪状态。

 未发生超程。

 伺服为OFF。

 电机通电中（伺服ON 中）处于位置控制状态。

 增益切换选择开关为手动增益切换（Pn139.0 = 0）。

 选择了第1增益。

 无电机测试功能无效（Pn00C.0 = 0）。

 未发生警告。

 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。

图6-3 自运行模式示例