Y7应用手册（常规版）.pdf - 第149页
第 6 章 调整 142 根据系统构成， 若要同时使用来自上位装置的 “速度前馈 （ V-REF ） 输入” 、 “转矩前馈 （ T-REF ） 输入” 以及模型追踪 控制，请设为 Pn140.3 = 1 。 表 6-32 前馈功能 参数 参数 含义 生效时间 分类 Pn140 n.0 □□□ （出厂设定） 不同时使用模型 追踪控制 和速度 / 转矩前馈 即时生效 调谐 n.1 □□□ 同时使用模型追 踪控制和 速度 / 转 矩前馈 关…
调整 第 6 章
141
(2) 关于高级自动调谐2的补充信息
自动陷波滤波功能：
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在执行高级自动调谐2中将自动检出振动，并调整陷波滤波器。
请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。
表6-29 自动陷波滤波功能参数
参数
功能
生效时刻
类别
Pn460
n. □□□0
不通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器
即可生效
调谐
n. □□□1
（出厂设定）
通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器
n. □0□□
不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
n. □1□□
（出厂设定）
通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
A型抑振控制功能：
A型抑振控制在发生不适用陷波滤波器的低频振动时有效。
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在高级自动调谐2时会自动检出振动，自动调整并设定A型抑振控制。
振动抑制功能：
振动抑制功能主要是用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的1～100Hz左右的低频振动（晃动）。
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在高级自动调谐2时会自动检出振动，自动调整并设定振动抑制控制。
请仅在不变更执行高级自动调谐2前设定的振动抑制控制的设定时，将其设为“不自动调整”。
注：由于该功能使用模型追踪控制，因此只有在模式为“Mode = 2”或“Mode = 3”时才能执行。
表6-30 相关参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn140
n.□0□□
振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整
即时生效
调谐
n.□1□□
（出厂设定）
振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整
摩擦补偿功能：
摩擦补偿功能是针对下列状态变化的补偿功能。
机器滑动部位的润滑剂粘性阻力变动。
机械组装偏差引起的摩擦阻力变动。
老化引起的摩擦阻力变动。
摩擦补偿的适用条件因模式而不同。“Mode = 1”遵从“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定。“Mode = 2”或“Mode
= 3”则与“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定无关，通过“摩擦补偿功能有效”进行调整。
表6-31 摩擦补偿功能参数
模式
摩擦补偿功能选择
“Mode = 1”
“Mode = 2”
“Mode = 3”
Pn408
n.0□□□
（出厂设定）
摩擦补偿无效时调整
摩擦补偿有效时调整
摩擦补偿有效时调整
n.1□□□
摩擦补偿有效时调整
前馈功能：
在出厂设定模式下，通过“Mode = 2”、“Mode = 3”执行调谐模式时，“前馈指令（Pn109）”、“速度前馈（VREF）
输入”以及“转矩前馈（T-REF）输入”将变为无效。
第 6 章 调整
142
根据系统构成，若要同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输入”以及模型追踪
控制，请设为Pn140.3 = 1。
表6-32 前馈功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn140
n.0□□□
（出厂设定）
不同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈
即时生效
调谐
n.1□□□
同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈
关于“转矩前馈（T-REF）输入”和“速度前馈（V-REF）输入”，请参照“转矩前馈”、“速度前馈”。
注：在该功能下使用模型追踪控制时，模型追踪控制将在伺服内部设定最佳前馈。因此，通常不同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF
输入”和“转矩前馈（T-REF）输入”。但可根据需要同时使用模型追踪控制和“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输
入”。此时，如果输入的前馈不正确，则有可能引起超调，敬请注意。
6.4.3 相关参数
有关以下的3个项目，如下表6-32所示。
与该功能相关的参数
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks 等变更参数。
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定。
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
表6-33 高级自动调谐2相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn100
速度环增益
否
有
Pn101
速度环积分时间常数
否
有
Pn102
位置环增益
否
有
Pn103
转动惯量比
否
无
Pn121
摩擦补偿增益
否
有
Pn123
摩擦补偿系数
否
有
Pn124
摩擦补偿频率补偿
否
无
Pn125
摩擦补偿增益补正
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn408
转矩类功能开关
可
有
Pn409
第1段陷波滤波器频率
否
有
Pn40A
第1段陷波滤波器Q值
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
Pn140
模型追踪控制类开关
可
有
Pn141
模型追踪控制增益
否
有
Pn142
模型追踪控制增益补正
否
有
Pn143
模型追踪控制偏置（正转方向）
否
有
Pn144
模型追踪控制偏置（反转方向）
否
有
调整 第 6 章
143
Pn145
振动抑制1频率A
否
有
Pn146
振动抑制1频率B
否
有
Pn147
模型追踪控制速度前馈补偿
否
有
Pn160
抑振控制类开关
可
有
Pn161
A型抑振频率
否
有
Pn163
A型抑振阻尼增益
否
有
6.5 单参数调谐
本节对通过单参数调谐进行调整的方法进行说明。
6.5.1 关于单参数调谐
单参数调谐是从上位装置输入速度指令或位置指令，在运行的同时，手动进行调整的方法。
通过单参数调谐调整一个或两个值，就可以自动调整相关伺服增益的设定值。
单参数调谐对以下项目进行调整。
增益调整（速度环增益、位置环增益等）。
滤波器调整（转矩指令滤波器、陷波滤波器）。
摩擦补偿。
A型抑振控制。
有关调整时使用的参数，请参照“6.5.3相关参数”。
＜补充＞
在通过高级自动调谐1、高级自动调谐2无法得到满意的响应特性时，请使用单参数调谐。
另外，在单参数调谐后还想进一步对各伺服增益进行微调整时，请参照“调整应用功能”执行手动调谐。
注：调整中可能发生振动或超调。为确保安全，请在随时可以紧急停止的状态下执行高级调谐。
执行前的确认事项：
执行单参数调谐前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示“NO_OP”，无法执行该功能。
无电机测试功能选择无效（Pn00C.0 = 0）。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
免调整选择为无效（Pn170.0 = 0）。
通过速度控制执行调谐时，调谐模式设定为0或1。
6.5.2 单参数调谐的操作步骤
单参数调谐的操作步骤如下所示。
根据所选择的调整模式，单参数调谐的操作步骤有以下2种。
Mode = 0或1时——模型追踪控制为“无效”，进行定位用途以外的调整。
Mode = 2或3时——模型追踪控制为“有效”，进行定位专用的调整。
单参数调谐的操作可通过面板操作器或HCServoWorks 中的任意一种来执行。
但面板操作器仅在将调谐模式设为“Mode = 0”、“Mode = 1”时才可操作。
请在利用高级自动调谐等正确设定转动惯量比（Pn103）后再进行操作。
关于单参数调谐的补充信息：
单参数调谐的补充信息如下所示。