Y7应用手册（常规版）.pdf - 第218页
辅助功能参数一 览表 第 11 章 211 参数 No. 名称 设定范围 设定单位 出厂设定 生 效 时 刻 类别 参照章节 Pn141 模型追踪控制增 益 10 ～ 20000 0.1/s 500 即时生效 调谐 — Pn142 模型追踪控制增 益补正 500 ～ 2000 0.1% 1000 即时生效 调谐 — Pn143 模型追踪控制偏 置（正转 方向） 0 ～ 10000 0.1% 1000 即时生效 调谐 — Pn144 模型…
第 11 章 辅助功能及参数一览
210
参数 No.
名称
设定范围
设定单位
出厂设定
生效时刻
类别
参照章节
Pn139
自动增益切换类开关1
0000 ～ 0052
—
0000
即时生效
调谐
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
增益切换选择开关
参照章节
0
手动切换增益——通过外部输入信号（/G-SEL）手动切换增益。
—
1
保留参数（请勿变更）。
2
自动切换模式1
切换条件A 成立时，自动从第1 增益切换为第2 增益。
切换条件A 不成立时，自动从第2 增益切换为第1 增益。
切换条件A
参照章节
0
定位完成信号（/COIN）ON。
—
1
定位完成信号（/COIN）OFF。
2
定位接近信号（/NEAR）ON。
3
定位接近信号（/NEAR）OFF。
4
位置指令滤波器输出 = 0 且指令脉冲输入OFF。
5
位置指令脉冲输入ON。
保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）
Pn13D
电流增益值
100 ～ 2000
1%
2000
即时生效
调谐
—
Pn140
模型追踪控制类开关
0000 ～ 1121
—
0100
即时生效
调谐
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
模型追踪控制选择
参照章节
0
不使用模型追踪控制。
—
1
使用模型追踪控制。
振动抑制选择
参照章节
0
不进行振动抑制。
—
1
对特定频率附加振动抑制功能。
2
对2种不同的频率附加振动抑制功能。
振动抑制功能调整选择
参照章节
0
振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整。
6.3.1
6.4.1
6.5.1
6.7.1
1
振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整。
速度前馈（VFF）/ 转矩前馈选择
参照章节
0
不同时使用模型追踪控制和速度/ 转矩前馈。
6.3.1
6.4.1
1
同时使用模型追踪控制和速度 /转矩前馈。
辅助功能参数一览表 第 11 章
211
参数 No.
名称
设定范围
设定单位
出厂设定
生效时刻
类别
参照章节
Pn141
模型追踪控制增益
10 ～ 20000
0.1/s
500
即时生效
调谐
—
Pn142
模型追踪控制增益补正
500 ～ 2000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn143
模型追踪控制偏置（正转方向）
0 ～ 10000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn144
模型追踪控制偏置（反转方向）
0 ～ 10000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn145
振动抑制1频率A
10 ～ 2500
0.1Hz
500
即时生效
调谐
—
Pn146
振动抑制1频率B
10 ～ 2500
0.1Hz
700
即时生效
调谐
—
Pn147
模型追踪控制速度前馈补偿
0 ～ 10000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn148
第2模型追踪控制增益
10 ～ 20000
0.1/s
500
即时生效
调谐
—
Pn149
第2模型追踪控制增益补正
500 ～ 2000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn14A
振动抑制2频率
10 ～ 2000
0.1Hz
800
即时生效
调谐
—
Pn14B
振动抑制2补正
10 ～ 1000
1%
100
即时生效
调谐
—
Pn14F
控制类开关
0000～0011
—
0011
再次接通电源后
调谐
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
模型追踪控制类型选择
参照章节
0
选择模型追踪控制1型。
—
1
选择模型追踪控制2型。
选择免调整类型
参照章节
0
选择免调整1型。
—
1
选择免调整2型。
保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）
Pn160
抑振控制类开关
0000 ～ 0011
—
0010
即时生效
调谐
6.3.1、6.4.1
6.5.1、6.7.1
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
A 型抑振控制选择
参照章节
0
不使用A型抑振控制。
—
1
使用A型抑振控制。
A 型抑振控制调整选择
参照章节
0
不使用辅助功能自动调整A 型抑振控制。
—
1
A 型抑振控制通过辅助功能进行自动调整。
保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）
第 11 章 辅助功能及参数一览
212
参数 No.
名称
设定范围
设定单位
出厂设定
生效时刻
类别
参照章节
Pn161
A 型抑振频率
10 ～ 20000
0.1Hz
1000
即时生效
调谐
—
Pn162
A 型抑振增益补正
1 ～ 1000
1%
100
即时生效
调谐
—
Pn163
A 型抑振阻尼增益
0 ～ 300
1%
0
即时生效
调谐
—
Pn164
A 型抑振滤波时间常数1 补正
-1000 ～ 1000
0.01ms
0
即时生效
调谐
—
Pn165
A 型抑振滤波时间常数2 补正
-1000 ～ 1000
0.01ms
0
即时生效
调谐
—
Pn170
免调整类开关
0000 ～ 2411
—
1400
—
—
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
免调整选择
生效时刻
类别
参照章节
0
使免调整功能无效。
再次接通
电源后
基本设定
6.2
1
使免调整功能有效。
速度控制时的控制方法
生效时刻
类别
参照章节
0
用作速度控制。
再次接通
电源后
基本设定
6.2
1
用于速度控制，并将上位装置用作位置制。
免调整调谐值
生效时刻
类别
参照章节
0 ~ 4
使免调整功能无效。
即时生效
基本设定
6.2
将免调整负载值
生效时刻
类别
参照章节
0 ~ 2
设定免调整负载值。
即时生效
基本设定
6.2
Pn190
保留参数（请勿变更）
0000 ~0011
—
0010
即时生效
—
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）