Y7应用手册（常规版）.pdf - 第146页
调整 第 6 章 139 注： 1. 高级自动 调谐 2 是 通过上位装置的 运行指令 （脉冲序 列指令） 控制机构 运行的。 使用时需 要注意安 全距离和 机械碰撞 。 2. 高级自动调 谐 2 使用时请 确保免调 整功能 Pn1 70.0=0, 为 关闭状态 。 3. 高级自动调谐 2 以当前 设定的速度 环增益（ Pn100 ）为基准开始 调整。因此，如果 在调整开始时发生 振动，将无法进行 正确的调整。 此时，请降低速 度环…
第 6 章 调整
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“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
表6-24 高级自动谐振1相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn100
速度环增益
否
有
Pn101
速度环积分时间常数
否
有
Pn102
位置环增益
否
有
Pn103
转动惯量比
否
无
Pn121
摩擦补偿增益
否
有
Pn123
摩擦补偿系数
否
有
Pn124
摩擦补偿频率补偿
否
无
Pn125
摩擦补偿增益补正
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn408
转矩类功能开关
可
有
Pn409
第1段陷波滤波器频率
否
有
Pn40A
第1段陷波滤波器Q值
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
Pn140
模型追踪控制类开关
可
有
Pn141
模型追踪控制增益
否
有
Pn142
模型追踪控制增益补正
否
有
Pn143
模型追踪控制偏置（正转方向）
否
有
Pn144
模型追踪控制偏置（反转方向）
否
有
Pn145
振动抑制1频率A
否
有
Pn146
振动抑制1频率B
否
有
Pn147
模型追踪控制速度前馈补偿
否
有
Pn160
抑振控制类开关
可
有
Pn161
A型抑振频率
否
有
Pn163
A型抑振阻尼增益
否
有
Pn531
程序JOG移动距离
否
无
Pn533
程序JOG移动速度
否
无
Pn534
程序JOG加减速时间
否
无
Pn535
程序JOG等待时间
否
无
Pn536
程序JOG移动次数
否
无
6.4 高级自动调谐2—通过上位装置位置命令进行调整
本节对高级自动调谐2进行调整的方法进行说明。该功能是通过上位装置的运行指令（脉冲序列指令）控制机构运行的，
因此也称为高级自动调谐2。
调整 第 6 章
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注：1. 高级自动调谐2是通过上位装置的运行指令（脉冲序列指令）控制机构运行的。使用时需要注意安全距离和机械碰撞。
2. 高级自动调谐2使用时请确保免调整功能Pn170.0=0,为关闭状态。
3. 高级自动调谐2以当前设定的速度环增益（Pn100）为基准开始调整。因此，如果在调整开始时发生振动，将无法进行正确的调整。
此时，请降低速度环增益（Pn100）直到振动消失，然后进行调整。
4. 执行高级自动调谐2后，因变更机械的负载状态、传动机构等，再次进行“推定负载转动惯量”的高级自动调谐时，则请变更以下参
数，并将上次调整后的设定值全部设定为无效。如果在不变更参数的情况下执行高级自动调谐2，可能会导致机械振动，造成机械损
坏。
① Pn00B.0 = 1 （显示全部参数）
② Pn140.0 = 0 （不使用模型追踪控制）
③ Pn160.0 = 0 （不使用A 型抑振控制）
④ Pn408 = n.000 （不使用摩擦补偿、第1 或第2 陷波）
5. 高级自动调谐2的操作可通过HCServoWorks来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
6.4.1 关于高级自动调谐2
高级自动调谐2是对来自上位装置的运行指令（脉冲序列指令）自动进行最佳调整的方法。
高级自动调谐2还可用于高级自动调谐之后的追加调整。
另外，如果Pn103中设定了正确的转动惯量比，则可以省去高级自动调谐，只执行高级自动调谐2。
高级自动调谐2对以下项目进行调整。
增益调整（速度环增益、位置环增益等）
滤波器调整（转矩指令滤波器、陷波滤波器）
摩擦补偿
A型抑振控制
上位装置
伺服单元
移动速度
指令
指令
响应
移动距离
有关调整时使用的参数，请参照“6.4.3相关参数”。
注：高级自动调谐2进行自动调整，因此在动作中可能会发生振动或超调。为确保安全，请在随时可以紧急停止的状态下执行高级调谐。
(1) 执行前的确认事项
执行高级自动调谐2前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示“NO_OP”，无法执行该功能。
处于伺服准备就绪状态。
未发生超程。
伺服为OFF。
电机通电中（伺服ON 中）处于位置控制状态。
增益切换选择开关为手动增益切换（Pn139.0 = 0）。
选择了第1增益。
无电机测试功能无效（Pn00C.0 = 0）。
未发生警告。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
图6-3 自运行模式示例
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免调整选择为无效（Pn170.0 = 0）。
(2) 无法顺利进行调整的示例
以下场合时，无法顺利通过高级自动调谐2进行调整。请通过单参数调谐进行调整。
上位装置指令指示的移动量为定位完成幅宽（Pn522）的设定值或以下时。
上位装置指令指示的移动速度为旋转检出值（Pn502）的设定值或以下时。
停止时间（定位完成信号（/COIN）为OFF 状态的时间）为10ms或以下时。
机械的刚性低、定位动作中出现振动时。
使用位置积分功能时。
P（比例）控制时。
使用模式开关时。
定位完成幅宽（Pn522）较窄时。
单参数调谐→参照“6.5单参数调谐”。
仅在不变更定位完成幅度（Pn522）而对超调量进行微调整时使用超调检出值（Pn561）。由于Pn561 的出厂设定为
100%，因此容许最多调整到与定位完成幅宽相同的超调量。如果变更为0%，则在定位完成幅宽内不发生超调即可进行调整。
但变更该值后，定位时间可能会延长。
表6-25 高级自动谐振1相关参数
Pn561
超调检出值 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-100
1%
100
6.4.2 高级自动调谐2注意事项
高级自动调谐2的操作只能通过 HCServoWorks 来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
(1) 执行高级自动调谐2操作异常时的原因和对策如下所示
表6-26 “NO-OP”闪烁显示时
原因
对策
主回路电源OFF
接通主回路电源
发生了警报或警告
排除警报或警告的原因
发生了超程
排除发生超程的原因
通过增益切换选择了第2增益
将自动增益切换设为无效
HWBB 功能动作
解除HWBB功能
主回路电源OFF
接通主回路电源
表6-27 执行高级自动调谐2参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn160
n. □□0□
不使用辅助功能自动调整A型抑振控制
即可生效
调谐
n. □□1□
（出厂设定）
A型抑振控制通过辅助功能进行自动调整
表6-28“Error”闪烁显示时
错误内容
原因
对策
增益调整未正常结束
发生机械振动，或在电机停止时定位完成信号
（/COIN）不稳定，正在ON/OFF
增大Pn522 的设定值
将模式由“Mode = 2”变更为“Mode = 3”
发生机械振动时，请通过A 型抑振调整功
能、振动抑制功能来抑制振动
定位调整完成后约10秒以内，定位完成信
号（/COIN）未开启（ON）
定位完成幅宽的设定过小，或设定了P控制
增大Pn522的设定值
将/P-CON信号置为OFF