Y7应用手册（常规版）.pdf - 第217页

第 11 章 辅助功能及参数一览 210 参数 No. 名称 设定范围 设定单位 出厂设定 生 效 时 刻 类别 参照章节 Pn139 自动增益切换类 开关 1 0000 ～ 0052 — 0000 即时生效 调谐 — 第 3 位 第 2 位 第 1 位 第 0 位 n. 口  口  口  口   增益切换选择开 关 参照章节 0 手动切换增益 —— 通过外部 输入信号 （ /G -SE L ）手动 切换增益 。 — 1 保留…

100%1 / 235
辅助功能参数一览表 第 11 章
209
参数 No.
名称
设定范围
设定单位
出厂设定
生效时刻
类别
参照章节
Pn100
速度环增益
10 ～ 20000
0.1Hz
400
即时生效
调谐
—
Pn101
速度环积分时间常数
15 ～ 51200
0.01ms
2000
即时生效
调谐
—
Pn102
位置环增益
10 ～ 20000
0.1/s
400
即时生效
调谐
—
Pn103
转动惯量比
0 ～ 20000
1%
100
即时生效
调谐
—
Pn104
第2速度环增益
10 ～ 20000
0.1Hz
400
即时生效
调谐
—
Pn105
第2速度环积分时间常数
15 ～ 51200
0.01ms
2000
即时生效
调谐
6.8.1
Pn106
第2位置环增益
10 ～ 20000
0.1/s
400
即时生效
调谐
Pn109
前馈
0 ～ 100
1%
0
即时生效
调谐
Pn10A
前馈滤波时间常数
0 ～ 6400
0.01ms
0
即时生效
调谐
Pn10B
增益类应用开关
0000~5334
—
0000
—
—
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
模式开关选择
生效时刻
类别
参照章节
0
以内部转矩指令为条件（值设定Pn10C）。
即时生效
基本设定
6.9.5
1
以速度指令为条件（值设定：Pn10D）。
2
以加速度为条件（值设定：Pn10E）。
3
以位置偏差为条件（值设定：Pn10F）。
4
无模式开关功能。



速度环的控制方法
生效时刻
类别
参照章节
0
PI控制。
再次接通
电源后
基本设定
6.9.4
1
I-P控制。
2~3
保留参数（请勿变更）。
保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）
Pn10C
模式开关（转矩指令）
0 ～ 800
1%
200
即时生效
调谐
6.9.5
Pn10D
模式开关（速度指令）
0 ～ 10000
1min-1
0
即时生效
调谐
Pn10E
模式开关（加速度）
0 ～ 30000
1min-1/s
0
即时生效
调谐
Pn10F
模式开关（位置偏差）
0 ～ 10000
1个指令单位
0
即时生效
调谐
Pn11F
位置积分时间常数
0 ～ 50000
0.1ms
0
即时生效
调谐
—
Pn121
摩擦补偿增益
10 ～ 1000
1%
100
即时生效
调谐
6.8.2
Pn122
第2 摩擦补偿增益
10 ～ 1000
1%
100
即时生效
调谐
Pn123
摩擦补偿系数
0 ～ 100
1%
0
即时生效
调谐
Pn124
摩擦补偿频率补偿
-10000 ～10000
0.1Hz
0
即时生效
调谐
Pn125
摩擦补偿增益补正
1 ～ 1000
1%
100
即时生效
调谐
Pn131
增益切换时间1
0 ～ 65535
1ms
0
即时生效
调谐
6.8.1
Pn132
增益切换时间2
0 ～ 65535
1ms
0
即时生效
调谐
Pn135
增益切换等待时间1
0 ～ 65535
1ms
0
即时生效
调谐
Pn136
增益切换等待时间2
0 ～ 65535
1ms
0
即时生效
调谐
第 11 章 辅助功能及参数一览
210
参数 No.
名称
设定范围
设定单位
出厂设定
生效时刻
类别
参照章节
Pn139
自动增益切换类开关1
0000 ～ 0052
—
0000
即时生效
调谐
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
增益切换选择开关
参照章节
0
手动切换增益——通过外部输入信号（/G-SEL）手动切换增益。
—
1
保留参数（请勿变更）。
2
自动切换模式1
切换条件A 成立时，自动从第1 增益切换为第2 增益。
切换条件A 不成立时，自动从第2 增益切换为第1 增益。

切换条件A
参照章节
0
定位完成信号（/COIN）ON。
—
1
定位完成信号（/COIN）OFF。
2
定位接近信号（/NEAR）ON。
3
定位接近信号（/NEAR）OFF。
4
位置指令滤波器输出 = 0 且指令脉冲输入OFF。
5
位置指令脉冲输入ON。


保留参数（请勿变更）
保留参数（请勿变更）
Pn13D
电流增益值
100 ～ 2000
1%
2000
即时生效
调谐
—
Pn140
模型追踪控制类开关
0000 ～ 1121
—
0100
即时生效
调谐
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
模型追踪控制选择
参照章节
0
不使用模型追踪控制。
—
1
使用模型追踪控制。
振动抑制选择
参照章节
0
不进行振动抑制。
—
1
对特定频率附加振动抑制功能。
2
对2种不同的频率附加振动抑制功能。



振动抑制功能调整选择
参照章节
0
振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整。
6.3.1
6.4.1
6.5.1
6.7.1
1
振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整。
速度前馈（VFF）/ 转矩前馈选择
参照章节
0
不同时使用模型追踪控制和速度/ 转矩前馈。
6.3.1
6.4.1
1
同时使用模型追踪控制和速度 /转矩前馈。
辅助功能参数一览表 第 11 章
211
参数 No.
名称
设定范围
设定单位
出厂设定
生效时刻
类别
参照章节
Pn141
模型追踪控制增益
10 ～ 20000
0.1/s
500
即时生效
调谐
—
Pn142
模型追踪控制增益补正
500 ～ 2000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn143
模型追踪控制偏置（正转方向）
0 ～ 10000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn144
模型追踪控制偏置（反转方向）
0 ～ 10000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn145
振动抑制1频率A
10 ～ 2500
0.1Hz
500
即时生效
调谐
—
Pn146
振动抑制1频率B
10 ～ 2500
0.1Hz
700
即时生效
调谐
—
Pn147
模型追踪控制速度前馈补偿
0 ～ 10000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn148
第2模型追踪控制增益
10 ～ 20000
0.1/s
500
即时生效
调谐
—
Pn149
第2模型追踪控制增益补正
500 ～ 2000
0.1%
1000
即时生效
调谐
—
Pn14A
振动抑制2频率
10 ～ 2000
0.1Hz
800
即时生效
调谐
—
Pn14B
振动抑制2补正
10 ～ 1000
1%
100
即时生效
调谐
—
Pn14F
控制类开关
0000～0011
—
0011
再次接通电源后
调谐
—
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
模型追踪控制类型选择
参照章节
0
选择模型追踪控制1型。
—
1
选择模型追踪控制2型。
选择免调整类型
参照章节
0
选择免调整1型。
—
1
选择免调整2型。


保留参数（请勿变更）

保留参数（请勿变更）
Pn160
抑振控制类开关
0000 ～ 0011
—
0010
即时生效
调谐
6.3.1、6.4.1
6.5.1、6.7.1
第3位 第2位 第1位 第0位
n.口口口口
A 型抑振控制选择
参照章节
0
不使用A型抑振控制。
—
1
使用A型抑振控制。
A 型抑振控制调整选择
参照章节
0
不使用辅助功能自动调整A 型抑振控制。
—
1
A 型抑振控制通过辅助功能进行自动调整。


保留参数（请勿变更）

保留参数（请勿变更）