Y7应用手册（常规版）.pdf - 第143页

第 6 章调整 136 表 6- 17 “ Error ”闪烁显示时错误内容原因对策增益调整未正常结束发生机械振动，或在电机停止时定位完成信号（ /COIN ）不稳定，正在 ON/OF F  增大 Pn522 的设定值。  将模式由“ M ode = 2 ”变更为“ Mode = 3 ”。  发生机械振动时，请通过 A 型抑振调整功能、振动抑制功能来抑制振动。转动惯量推定过程中出错 …

调整第 6 章

135

 执行高级自动调谐1的过程中，指令脉冲输入倍率切换功能将变为无效。

(2) 无法执行调整的示例

以下场合时，将无法正常执行高级自动调谐1。请通过高级自动调谐2或单参数调谐进行调整。

 机械系统只能在一个方向上运行时。

 活动范围较窄，在0.5圈以下时。

高级自动调谐2→参照“6.4高级自动调谐2”。

单参数调谐→参照“6.5单参数调谐”。

(3) 无法顺利进行调整的示例

以下情况下，无法顺利通过高级自动调谐1进行调整。请通过高级自动调谐2或单参数调谐进行调整。

 无法获得适当的活动范围时。

 转动惯量在设定的运行范围内变动时。

 机械的动态摩擦较大时。

 机械的刚性低、定位动作中出现振动时。

 使用位置积分功能时。

 P（比例）控制时。

 注：设定为“推定转动惯量”时，在推定转动惯量的过程中，或通过/P-CON信号切换为P控制时，将显示“Error”。

 使用模式开关时。

 注：设定为“推定转动惯量”时，在推定转动惯量的过程中，模式开关功能变为无效，成为PI 控制。模式开关功能在转动惯量推定完成后

再次变为有效。

 输入了速度前馈、转矩前馈时。

 定位完成幅宽（Pn522）较窄时。

高级自动调谐2→参照“ 6.4高级自动调谐2”。

单参数调谐→参照“6.5单参数调谐”。

在不变更定位完成幅宽（Pn522）而对超调量进行微调整时，使用超调检出值（Pn561）。由于Pn561 的出厂设定为

100%，因此容许最多调整到与定位完成幅宽相同的超调量。如果变更为0%，则在定位完成幅宽内不发生超调即可进行调整。

但变更该值后，定位时间可能会延长。

表6-15 超调检出值参数

Pn561

超调检出值速度位置转矩

生效时刻

类别

设定范围

设定单位

出厂设定

即时生效

基本设定

0-100

100

6.3.2 高级自动调谐1注意事项

高级自动调谐1的操作只能通过HCServoWorks软件来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。

(1) 执行高级自动调谐1操作异常时的原因和对策如下所示

表6-16 “NO-OP”闪烁显示

原因

对策

主回路电源OFF

接通主回路电源

发生了警报或警告

排除警报或警告的原因

发生了超程

排除发生超程的原因

通过增益切换选择了第2增益

将自动增益切换设为无效

HWBB 功能动作

解除HWBB功能

第 6 章调整

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表6-17 “Error”闪烁显示时

错误内容

原因

对策

增益调整未正常结束

发生机械振动，或在电机停止时定位完成信号

（/COIN）不稳定，正在ON/OFF

 增大Pn522 的设定值。

 将模式由“Mode = 2”变更为“Mode = 3”。

 发生机械振动时，请通过A型抑振调整功能、

振动抑制功能来抑制振动。

转动惯量推定过程中出错

请参照下表“转动惯量推定中出错时”。

移动距离设定出错

移动距离被设定为低于最小可调整移动量（约0.5

圈）

增大移动距离。

（电机轴的推荐旋转圈数为3圈左右。）

定位调整完成后约10 秒以内，定位

完成信号（/COIN）未开启（ON）

定位完成幅宽的设定过小，或设定了P控制

 增大Pn522 的设定值。

 将/P-CON 信号置为OFF。

免调整功能有效时，未执行转动惯量

推定

免调整功能有效时，设定为“不推定转动惯量

（OFF）”

 免调整功能无效。

 设为“推定转动惯量（ON）”。

(2) 转动惯量推定中出错时

以下说明在以“推定转动惯量”设定进行转动惯量推定的过程中可能出现的错误的原因和对策。

表6-18 错误报警

错误显示

原因

对策

Err1

转动惯量的推定动作已开始，但并未执行推定处理

 增大速度增益（Pn100）的设定值

 增大Stroke（移动距离）

Err2

转动惯量的推定值偏差过大，重试10次后偏差仍未减小

根据机械规格在Pn103 中设定计算值，在“惯量OFF”时执行推定

Err3

检出了低频振动

将转动惯量推定开始值（Pn324）的设定值设为2倍

Err4

达到了转矩限制值

 使用转矩限制时，增大限制值

 将转动惯量比推定开始值（Pn324）的设定值设为2倍

Err5

输入了/P-CON等时，转动惯量推定中速度控制部变为P控制

在推定中变更为PI控制

(3) 关于高级自动调谐1的补充信息

自动陷波滤波功能：

通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。

设为“自动调整”时，在执行该功能时将自动检出振动，并调整陷波滤波器。

请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。

表6-19 自动陷波滤波参数

参数

含义

生效时刻

类别

Pn460

n. □□□0

不通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器

即时生效

调谐

n. □□□1

（出厂设定）

通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器

n. □0□□

不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器

n. □1□□

（出厂设定）

通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器

A 型抑振控制功能：

A型抑振控制在发生不适用陷波滤波器的低频振动时有效。

通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。

设为“自动调整”时，在高级自动调谐时会自动检出振动，自动调整并设定A型抑振控制。

表6-20 A型抑振控制参数

参数

含义

生效时间

分类

Pn160

n.□□0□

不使用辅助功能自动调整A型抑振控制

即时生效

调谐

调整第 6 章

137

n.□□1□

（出厂设定）

A型抑振控制通过辅助功能进行自动调整

振动抑制功能：

振动抑制功能主要是用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的1～100Hz左右的低频振动（晃动）。

通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。

设为“自动调整”时，在高级自动调谐时会自动检出振动，自动调整并设定振动抑制控制。

请仅在不变更执行高级自动调谐前设定的振动抑制控制的设定时，将其设为“不自动调整”。

表6-21 振动抑制功能参数

参数

含义

生效时间

分类

Pn140

n. □0□□

振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整

即时生效

调谐

n. □1□□

（出厂设定）

振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整

摩擦补偿功能：

摩擦补偿功能是针对下列状态变化的补偿功能。

 机器滑动部位的润滑剂粘性阻力变动

 机械组装偏差引起的摩擦阻力变动

 老化引起的摩擦阻力变动

摩擦补偿的适用条件因模式而不同。“Mode= 1”遵从“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定。“Mode = 2”或“Mode

= 3”则与“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定无关，通过“摩擦补偿功能有效”进行调整。

表6-22 摩擦补偿功能参数

模式

摩擦补偿功能选择

“Mode = 1”

“Mode = 2”

“Mode = 3”

Pn408

n.0□□□

（出厂设定）

摩擦补偿无效时调整

摩擦补偿有效时调整

n.1□□□

摩擦补偿有效时调整

前馈功能：

在出厂设定模式下通过“Mode= 2”、“Mode = 3”进行调整后，“前馈（Pn109）”、“速度前馈（V-REF）输入”

以及“转矩前馈（T-REF）输入”将变为无效。

根据系统构成，若要同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输入”以及模型追踪

控制，请设为Pn140.3 = 1。

表6-23 前馈功能参数

参数

含义

生效时间

分类

Pn140

n.0□□□

（出厂设定）

不同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈

即时生效

调谐

n.1□□□

同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈

关于“转矩前馈（T-REF）输入”和“速度前馈（V-REF）输入”，请参照“6.9.2 转矩前馈”、“6.9.3 速度前馈”。

 注：在该功能下使用模型追踪控制时，模型追踪控制将在伺服内部设定最佳前馈。因此，通常不同时使用来自上位装置的“速度前馈

（V-REF）输入”和“转矩前馈（T-REF）输入”。但可根据需要同时使用模型追踪控制和“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩

前馈（T-REF）输入”。此时，如果输入的前馈不正确，则有可能引起超调，敬请注意。

6.3.3 相关参数