Y7应用手册（常规版）.pdf - 第140页
调整 第 6 章 133 表 6-14 免调整 相关参数 参数 名称 可否变更设定值 有无自动设定 Pn170 免调整类开关 否 有 Pn401 第 1 段第 1 转矩指 令滤波时 间常数 否 有 Pn40C 第 2 段陷波滤 波器频率 否 有 Pn40D 第 2 段陷波滤 波器 Q 值 否 有 6.3 高级自动调谐 1 —通过 H CS ervoWorks 内部位置命令调整 本节对通过高级自动调谐 1 进行调整的方法进行说明。 注…
第 6 章 调整
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发生高音频时，请按 键，将陷波滤波器的频率自动调整为振动频率。
⑥ 按下 键，状态显示将变成“ ”并闪烁约1秒钟，然后显示“ ”。设定被保存在伺服单元内。
⑦ 按下 键约1秒钟，则返回“ ”的显示。
注：如果影响波形中发生超调，或者在容许负载转动惯量以上的情况下使用时（产品保证对象以外），请按 键，使负载值变为“2”。
(3) 警报及处理方法
发生共振音，或在位置控制中发生较大的振动时，可能会出现自动调谐警报（A.521）。此时请进行下述处理。
发生共振音时
通过Fn200 减小Mode 或Level 的设定值。
位置控制中发生较大振动时
通过Fn200 增大Mode 或Level 的设定值。还可以通过参数设定来增大Pn170.3 的设定值，或者减小Pn170.2的设定
值。
(4) 免调整功能有效时变为无效的参数
在出厂设定的免调整功能有效时，下表中的参数Pn100、Pn101、Pn102、Pn103、Pn104、Pn105、Pn106、Pn160、
Pn139、Pn408 无效。
但在执行下表所示功能时，上述与增益相关的参数有可能变为有效。
例如，在免调整功能有效的状态下执行Easy FFT，参数Pn100、Pn104、Pn101、Pn105、Pn102、Pn106、Pn103以及
手动增益切换的设定值为有效，而Pn408.3、Pn160.0 和Pn139.0的设定值则为无效。
表6-13 免调整功能有效时变为无效参数
免调整功能有效时变为无效的参数
执行的功能及有效的参数
项目
参数
参数编号
转矩控制
EasyFFT
机械分析（垂直轴模式）
增益类
速度环增益
第2速度环增益
Pn100
Pn104
✓
✓
✓
速度环积分时间常数
第2速度环积分时间常数
Pn101
Pn105
×
✓
✓
位置环增益
第2位置环增益
Pn102
Pn106
×
✓
✓
转动惯量比
Pn103
✓
✓
✓
高级控制类
摩擦补偿功能选择
Pn408.3
×
×
×
A型抑振控制选择
Pn160.0
×
×
×
增益切换类
增益切换功能开关
Pn139.0
×
×
×
✓:参数设定值有效 ×：参数设定值无效
6.2.3 相关参数
有关以下的3个项目，如下表所示。
与该功能相关的参数
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks 等变更参数。
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
S
M
S
调整 第 6 章
133
表6-14 免调整相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn170
免调整类开关
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
6.3 高级自动调谐1—通过HCServoWorks内部位置命令调整
本节对通过高级自动调谐1进行调整的方法进行说明。
注：1. 高级自动调谐1是通过HCServoWorks软件内部位置命令来控制机构运行的。使用时需要注意安全距离和机械碰撞。
2. 高级自动调谐1使用时请确保免调整功能Pn170.0=0,为关闭状态。
3. 高级自动调谐1以当前设定的速度环增益（Pn100）为基准开始调整。因此，如果在调整开始时发生振动，将无法进行正确的调整。
此时，请降低速度环增益（Pn100）直到振动消失，然后进行调整。
4. 执行高级自动调谐1后，因变更机械的负载状态、传动机构等，再次进行“推定负载转动惯量”的高级自动调谐时，则请变更以下参
数，并将上次调整后的设定值全部设定为无效。如果在不变更参数的情况下执行高级自动调谐1，可能会导致机械振动，造成机械损
坏。
① Pn00B.0 = 1 （显示全部参数）
② Pn140.0 = 0 （不使用模型追踪控制）
③ Pn160.0 = 0 （不使用A 型抑振控制）
④ Pn408 = n.000 （不使用摩擦补偿、第1或第2陷波）
5. 高级自动调谐1的操作可通过HCServoWorks来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
6.3.1 关于自动调谐1
高级自动调谐1是指在设定的范围内执行自动运行（正转及反转的往复运动）时，伺服单元根据机械特性自动进行调整
的功能。
可以在不连接上位装置的情况下执行高级自动调谐。
自动运行的动作规格如下。
移动
速度
指令
响应
移动距离
JOG运行等时，请移动
到具有适当活动范围的
位置后再执行
第 6 章 调整
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电机额定
速度x2/3
电机额定
速度x2/3
电机额定转
矩：约100%
电机额定转
矩：约100%
t时间
t时间
最高速度：电机额定速度×(2/3)。
加速转矩：电机额定转矩约100%。
根据转动惯量比（Pn103）的设定、机械摩擦、外部干扰的影响，加速转矩会发生波动。
移动距离：可任意设定。出厂设定为相当于电机转3圈。
高级自动调谐1对以下项目进行调整：
转动惯量比。
增益调整（速度环增益、位置环增益等）。
滤波器调整（转矩指令滤波器、陷波滤波器）。
摩擦补偿。
A型抑振控制。
振动抑制（仅限Mode = 2或3时）。
注：高级自动调谐1在自动运行模式下进行调整，因此在动作中可能会发生振动或超调。为确保安全，请在随时可以紧急停止的状态下执行
高级调谐。
(1) 执行前的确认事项
执行高级自动调谐1前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示“NO-OP”，无法执行该功能：
主回路电源ON。
未发生超程。
伺服为OFF。
非转矩控制。
增益切换选择开关为手动增益切换（Pn139.0 = 0）。
选择了第1增益。
无电机测试功能选择无效（Pn00C.0 = 0）。
未发生警报或警告。
硬接线基极封锁功能（HWBB）无效。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
在免调整功能有效（Pn170.0 = 1：出厂设定）的状态下设定为“推定转动惯量（ON）”，或者设定免调整功能为无
效（Pn170.0 = 0）。
＜补充＞
在速度控制状态下执行高级自动调谐1时，将自动切换至位置控制执行调整，调整结束后返回速度控制。在速度控制
状态下执行时，请将模式设为“Mode = 1”。
图6-2 自运行模式示例