Y7应用手册（常规版）.pdf - 第115页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 108 Pn 402 正转转矩限制 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-800 1% 800 Pn 403 反转转矩限制 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-800 1% 800 转矩波形效果若下所示： 无内部转矩限制 有内部转矩限制 最大转矩 速度 t 限制转矩 速度 t Pn 402 Pn 40…
应用功能 第 5 章
第 2 章
107
5.9.2 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = 7、8、9）
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□7□
n. □□8□
n. □□9□
输入
/P-CON
CN1-41
ON（闭合）
速度控制
转矩控制
速度控制
OFF（断开）
位置控制
位置控制
转矩控制
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□7□
n. □□8□
n. □□9□
输入
/C-SEL
需进行分配
ON（闭合）
速度控制
转矩控制
速度控制
OFF（断开）
位置控制
位置控制
转矩控制
5.9.3 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = A、B）
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□A□
n. □□B□
输入
/P-CON
CN1-41
ON（闭合）
带零位固定功能的速度控制
带指令脉冲禁止功能的位置控制
OFF（断开）
速度控制
位置控制
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□7□
n. □□8□
输入
/ZCLAMP
需进行分配
ON（闭合）
带零位固定功能的速度控制
-
OFF（断开）
速度控制
-
/INHIBIT
ON（闭合）
-
带指令脉冲禁止功能的位置控制
OFF（断开）
-
位置控制
5.10 转矩限制的选择
出于保护机器等目的，可以对输出转矩进行限制。转矩限制有以下四种方式。
若设定限制值超过了最大转矩，实际转矩将限制在最大转矩内。
限制方式
内容
内部转矩限制
通过参数始终对转矩进行限制。
外部转矩限制
通过来自上位装置的输入信号对转矩进行限制。
基于模拟量指令的转矩限制
通过模拟量指令任意对转矩进行限制。
基于外部转矩限制+ 模拟量指令的转矩限制
同时使用外部输入信号转矩限制和模拟量指令转矩限制。
5.10.1 内部转矩限制
内部转矩限制是通过参数对最大输出转矩始终进行限制的限制方式。
设定单位为电机额定转矩百分比。
若设置过小，会引起加减速时转矩不足。
表5-80 输入信号的分配为出厂设定表（Pn50A.0 = 0）
表5-81 变更输入信号的分配表（Pn50A.0 = 1）
表5-82 输入信号的分配为出厂设定时（Pn50A.0 = 0）
表5-83 变更输入信号的分配时（Pn50A.0 = 1）
表5-84 转矩限制方式表
第 5 章 应用功能
第 2 章
108
Pn402
正转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn403
反转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
转矩波形效果若下所示：
无内部转矩限制
有内部转矩限制
最大转矩
速度
t
限制转矩
速度
t
Pn402
Pn403
5.10.2 外部转矩限制
外部转矩限制是指通过上位装置的输入信号对转矩进行限制的方式。
(1) 外部转矩限制输入信号
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CL
CN1-45
（出厂设定）
ON（闭合）
使正转侧外部转矩限制为ON。
限制值：Pn402、Pn404 的设定值中较小的值。
OFF（断开）
使正转侧外部转矩限制为OFF。
限制值：Pn402。
输入
/N-CL
CN1-46
（出厂设定）
ON（闭合）
使反转侧外部转矩限制为ON。
限制值：Pn403、Pn405 的设定值中较小的值。
OFF（断开）
使反转侧外部转矩限制为OFF。
限制值：Pn403。
(2) 外部转矩限制输入信号
Pn402
正转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn403
反转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn404
正转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
Pn405
反转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
表5-85 内部转矩限制参数设定表
表5-86 外部转矩限制信号表
表5-87 外部转矩限制输入相关参数表
应用功能 第 5 章
第 2 章
109
(3) 外部限制时的转矩变化
以Pn000.0 = 0（CCW为正转）时的方向作为电机旋转方向。
/P-CL
OFF
ON
/N-CL
OFF
速度
t
Pn402
转矩
Pn403
速度
t
Pn404
Pn403
Pn402
转矩
ON
速度
t
Pn402
转矩
Pn403
Pn405
速度
t
Pn404
Pn405
Pn403
Pn402
转矩
5.10.3 基于模拟量的转矩限制
基于模拟量指令的转矩限制是将T-REF （CN1-9、10）用作模拟量指令输入端子，任意对转矩进行限制的方法。
限制为模拟量指令的转矩限制值和Pn402、Pn403 的转矩限制值中较小的值。
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □□□1
将T-REF 端子用作外部转矩限制输入端子。
再次接通电源后
基本设定
注：1. 不能在转矩控制模式下使用。
2. 用于转矩限制的模拟量指令的输入电压没有极性，取电压绝对值进行正反转转矩限制。
(1) 基于模拟量的转矩限制的输入信号
进行模拟量转矩限制时输入信号如下表所示。
种类
名称
连接端子
含义
输入
T-REF
CN1-9
转矩指令输入信号
SG
CN1-10
转矩指令输入信号接地。
(2) 基于模拟量的转矩限制相关参数
进行模拟量转矩限制时相关参数如下表所示。
Pn400
速度指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
表5-88 外部限制时的转矩变化表
表5-89 模拟量转矩参数设定表
表5-90 进行模拟量转矩限制时输入信号表
表5-91 进行模拟量转矩限制时相关参数表