Y7应用手册（常规版）.pdf - 第130页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 123 ・系统首次投入使用时。 ・发生“编码器备份警报（ A.810 ）”时。 ・发生“编码器和数校验警报（ A.820 ）”时。 ・要将绝对值编码器的旋转量串行数据初始化时。 通过 Fn008 进行基本初始化设定。 初始化设定步骤： （ 1 ） 在面板 按 键选择辅助功能 Fn000 ，面板显示“ ”。 （ 2 ） 按 下 或 键，面板显示为“ ”。 （ 3 ） 按 键约 1 秒钟，面板显示为“ ”…
第 5 章 应用功能
第 2 章
122
注：反转模式 （Pn000.0=1）时为以下公式：
P
E
= -M × R + P
O
P
S
= M
S
× R + P
S
'
P
M
= P
E
- P
S
(3) 旋转量串行数据规格和初始增量型脉冲旋转量串行数据规格
旋转量串行数据从PAO输出。
数据传输方式
起止同步 （ASYNC）
波特率
9600bps
起始位
1位
停止位
1位
奇偶校验
偶数
字符码
ASCII7位
数据格式
(8位字符)
“0”~“9”
旋转量数据5位
“P”
“+”或“-”
“CR”
0 0 0 0 1 0 1 0 1
数据
0
起始位 偶数校验
停止位
1.零旋转范围为“P+00000”（CR）或“P-00000”（CR）中的任意一个。
2.旋转量的范围为“±32768”。若超出此范围，“+32768”时数据变为“-32768”，“-32768”时数据变为“+32768”。变更旋
转圈数上限值时，将在“旋转数上限值设定”中的设定范围内变更。
初始增量型脉冲和通常的增量型脉冲相同，初始增量型脉冲在伺服单元内部分频后被输出。
(4) 警报内容传输
使用绝对值编码器时,伺服单元检出的警报内容可在 SEN 信号从H电平变为L电平时以串行数据的形式通过 PA0 输出
传送到上位装置。
注：伺服 0N 中不接收 SEN 信号，警报内容的输出示例如下所示。
5.12.4 绝对值编码器初始化（发生警报时）
在以下场合时，必须对绝对值编码器进行初始化设定。
SEN信号
高电平
低电平
PAO输出
增量型脉冲
串行数据
表5-108 旋转量串行数据规格和初始增量型脉冲旋转量串行数据规格表
表5-109 警报内容传输表
· 执行绝对值编码器的设定后，旋转量数据为-2转～+2转范围的值。由于机械系统的基准位置会发生变化，请根据设定后的位置确定
上位装置的基准位置。
· 不进行上位装置的定位即运行机器，可能会发生意外的机械动作，导致人身事故或机械损坏。请谨慎运行机械。
危险
应用功能 第 5 章
第 2 章
123
・系统首次投入使用时。
・发生“编码器备份警报（A.810）”时。
・发生“编码器和数校验警报（A.820）”时。
・要将绝对值编码器的旋转量串行数据初始化时。
通过Fn008 进行基本初始化设定。
初始化设定步骤：
（1） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（2） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（3） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（4） 按 键直至面包显示“ ”。（如果中途进行了错误的按键操作，则面板显示“ ”约闪烁1秒钟，然
后返回辅助功能执行模式。此时请从头开始重新操作）
（5） 按 键，开始设定绝对值编码器初始化。设定完成后，面板显示“ ”约闪烁1秒钟。
（6） 返回面板显示“ ”。
（7） 为使设定有效，请重新接通电源。
5.13 其他输入输出信号
5.13.1 输入信号分配注意事项
变更输入信号后，请将进行Pn50A = n. □□□1（输入信号分配模式）的设定。
参数
含义
生效时间
分类
Pn50A
(输入信号选择1)
n. □□□0
（出厂设定）
以出厂设定的分配使用输入信号。
再次接通电源后
基本设定
n. □□□ 1
根据不同信号而变更输入信号的分配。
5.13.2 报警输出（ALM）信号
伺服单元发生故障时，输出此信号。
种类
名称
连接端子
状态
含义
输出
报警输出(ALM)
CN1-31、CN1-32
ON（闭合）
伺服单元正常状态。
OFF（断开）
伺服单元报警状态。
5.13.3 警告输出（/WARN）信号
伺服单元设有警报和警告。警报为伺服单元存在异常，需立即停止运行的状态。警告为发生警报前的通告，无需停止运
行的状态。
种类
名称
连接端子
状态
含义
输出
警告输出（/WARN）
需分配
ON（闭合）
伺服单元警告状态。
OFF（断开）
伺服单元正常状态。
警告代码输出相关参数：
可通过警告代码输出（ALO1～ALO3）信号输出警告代码。通过Pn001 = n.X□□□（警告代码输出的选择）进行设定。
M
∧
∨
S
∧
M
表5-110 Pn50A = n. □□□1（输入信号分配模式）参数设定表
表5-111 报警信号输出表
表5-112 警告信号输出表
第 5 章 应用功能
第 2 章
124
参数
含义
生效时间
分类
Pn001
(功能选择应用开关B)
n. 0□□□
（出厂设定）
警报代码输出信号（ALO1、ALO2、ALO3）只输出
警报代码。
再次接通电源后
基本设定
n. 1□□□
警报代码输出信号（ALO1、ALO2、ALO3）同时输
出警报代码和警告代码。发生警报时，输出警报代
码。
5.13.4 报警复位（/ALM-RST）信号
发生伺服警报（ALM）时，可通过此信号进行复位。部分报警无法通过此信号进行复位时，请断电复位。
种类
名称
连接端子
生效时间
分类
输入
报警复位（/ALM-RST）
CN1-44（出厂设定）
再次接通电源后
基本设定
5.13.5 旋转检出输出信号（/TGON）
当电机转速高于Pn502 的设定值时输出此信号。
种类
名称
连接端子
状态
含义
输出
旋转检出输出信号（/TGON）
CN1-27、CN1-28
（出厂设定）
ON（闭合）
伺服电机转速高于Pn502设定值
OFF（断开）
伺服电机转速低于Pn502设定值
旋转检出输出（/TGON）相关参数：
设定输出（/TGON）信号的条件范围。
Pn502
旋转检出值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-10000
1min
-1
20
5.13.6 准备就绪输出（/S-RDY）信号
伺服准备就绪输出（/S-RDY）信号在伺服单元可接收伺服ON输入（/S-ON）信号的状态下变为ON。
种类
名称
连接端子
状态
含义
输出
准备就绪输出信号
（/S-RDY）
CN1-29、CN1-30
（出厂设定）
ON（闭合）
可接收伺服ON（/S-ON）信号的状态
OFF（断开）
不可接收伺服ON（/S-ON）信号的状态
注：1. 使用绝对值编码器时，还需输入绝对值数据要求信号（SEN）后，可输出准备就绪（/S-RDY）信号。
2. 主回路电源ON、非硬件基极封锁状态、未发生警报时可输出准备就绪（/S-RDY）信号
表5-113 Pn001 = n.X□□□（警告代码输出的选择）参数设定表
表5-114 报警复位信号输入表
表5-115 旋转检出信号输出表
表5-116 Pn502（旋转检出值）参数设定表
表5-117 准备就绪信号输出表