Y7应用手册（常规版）.pdf - 第160页
调整 第 6 章 153 因 摩擦而对 应响 应 性发生的 问题 摩 擦小 位 置偏差 摩 擦大 指 令脉冲速 度 调 整前 根 据摩 擦补偿 ， 响 应性提高 位 置偏差 指 令脉冲速 度 调 整后 6.8.3 电流控制模式选择 功能 电流控制模式选择功能， 可降低电机停止中的高频噪音。 可使用该功能的伺服单元的型号如下所示。 该功能在出厂设定 模式下有效，被设定为在众多场合下有效的条件。使用该功能时，请设定 Pn009.1 = 1 …
第 6 章 调整
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表6-51 自动增益切换相关监视参数
参数
模拟量监视
监视名称
输出值
内容
Pn006
Pn007
n.□□0B
有效增益监视
1V
第1增益有效
2V
第2增益有效
6.8.2 摩擦补偿的手动调整
摩擦补偿功能是对粘性摩擦变动及固定负载变动进行补正的功能。
摩擦补偿功能可以通过高级自动调谐1、高级自动调谐2、单参数调谐进行自动调整，下面就需要进行手动调整时的步骤
进行说明。
(1) 需要设定的参数
要使用摩擦补偿功能，需要进行以下参数的设定。
表6-52 摩擦补偿功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn408
n.0□□□
（出厂设定）
不使用摩擦补偿功能
即时生效
基本设定
n.1□□□
使用摩擦补偿功能
表6-53 摩擦补偿功能参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn121
摩擦补偿增益
即时生效
调谐
Pn123
摩擦补偿系数
Pn124
摩擦补偿频率补正
Pn125
摩擦补偿增益补正
(2) 摩擦补偿功能的操作步骤
摩擦补偿功能的操作步骤如下所示。
注：使用摩擦补偿功能时，请尽可能正确地设定转动惯量比（Pn103）。如果转动惯量比设定错误，可能会引起振动。
① 将以下摩擦补偿相关参数恢复到出厂设定值。
摩擦补偿增益（Pn121）→出厂设定：100
摩擦补偿系数（Pn123）→出厂设定：0
摩擦补偿频率补正（Pn124）→出厂设定：0
摩擦补偿频率补正（Pn125）→出厂设定：100
注：请使摩擦补偿频率补正（Pn124）、摩擦补偿增益补正（Pn125）始终为出厂设定。
② 为确认摩擦补偿功能的效果，请逐渐增大摩擦补偿系数（Pn123）。
注：通常请将摩擦补偿系数（Pn123）的设定值设为95%以下。如果效果不够明显，请在不产生振动的范围内以10%的幅度增大摩擦补偿增
益（Pn121）的设定值。
调整参数的效果：
Pn121：摩擦补偿增益
设定对外部干扰的响应性的参数。设定值越高，对外部干扰的响应性越好，但在装置有共振频率时，设定值过高可能会产生振动。
Pn123：摩擦补偿系数
设定摩擦补偿效果的参数。设定值越高效果越好，但设定值过高，响应也越容易发生振动。通常请将设定值设在95%以下。
③ 调整效果：调整结果以调整前和调整后的波形图示例表示如下。
调整 第 6 章
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因摩擦而对应响
应性发生的问题
摩擦小
位置偏差
摩擦大
指令脉冲速度
调整前
根据摩擦补偿，
响应性提高
位置偏差
指令脉冲速度
调整后
6.8.3 电流控制模式选择功能
电流控制模式选择功能，可降低电机停止中的高频噪音。可使用该功能的伺服单元的型号如下所示。该功能在出厂设定
模式下有效，被设定为在众多场合下有效的条件。使用该功能时，请设定Pn009.1 = 1。
表6-54 电流控制模式选择功能参数
参数
含义
生效时间
类别
Pn009
n. □□0□
选择电流控制模式1
再次接通电源
调谐
n. □□1□
（出厂设定）
选择电流控制模式2（低噪音）
6.8.4 电流增益值设定功能
电流增益值设定功能是根据速度环增益（Pn100）来调整伺服单元内部的电流控制参数，以降低噪音的功能。通过降低
电流增益值（Pn13D）的出厂设定值（2000%、功能无效），可降低噪音等级。但同时会导致伺服单元的响应特性变差。因
此，请在能够确保响应特性的范围内调整。另外，转矩控制（Pn000.1 = 2）时无效。
表6-55 电流增益值设定功能参数
Pn13D
电流增益值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
100~2000
1%
2000
注：变更该功能后，速度环的响应特性也将发生变化，因此需要重新进行伺服调整。
6.8.5 速度检出方法选择功能
速度检出方法选择功能可使运行中的电机速度变得平滑。请设定Pn009.2 = 1，选择速度检出2，可使运行中的电机速度
变得平滑。
表6-56 速度检出方法选择功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn009
n. □0□□
（出厂设定）
选择速度检出1
再次接通电源后
调谐
n. □1□□
选择速度检出2
注：变更速度检出方法后，速度环的响应特性也将发生变化，因此需要重新进行伺服调整。
选择电源控制模式2，可能会导致停止中的负载率增大。
图6-5 调整结果以调整前和调整后的波形图示例
第 6 章 调整
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6.9 其他调整功能
6.9.1 前馈
前馈是在位置控制时，进行前馈补偿以缩短定位时间的功能。
表6-57 前馈功能参数
Pn109
前馈 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
0~100
1%
0
Pn10A
前馈滤波器时间常数 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
0-6400
0.01ms
0
注：如果前馈设定的值过大，可能会引起机械振动。请将设定值降到80% 以下。
6.9.2 转矩前馈
转矩前馈是缩短定位时间的功能。
还是在上位装置侧对位置指令进行微分后生成的指令。该指令和速度指令一起被发送到伺服单元。
(1) 与上位装置的连接示例
来自上位装置的速度指令与V-REF（CN1-5、6）连接，转矩前馈指令与T-REF（CN1-9、10）连接。
(2) 相关参数
转矩前馈通过Pn002、转矩指令输入增益（Pn400）以及T-REF 滤波时间常数（Pn415）来设定。
出厂时Pn400 设定为“Pn400 = 30”，因此转矩前馈值设为“±3V”时，为“±100% 转矩（额定转矩）”
表6-58 转矩前馈相关参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n.□□□0
（出厂设定）
T-REF无分配
再次接通电源后
基本设定
n.□□□1
将T-REF用作转矩前馈输入
表6-59 转矩指令输入增益参数
Pn400
转矩指令输入增益 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
10~100
0.1V
30
注：1.转矩前馈指令过大时，会发生超调。请边观察响应边进行适当设定。
2.不能和“使用模拟量电压指令的转矩限制”同时使用。
表6-60 T-REF 滤波时间常数
Pn415
T-REF 滤波时间常数 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~65535
0.01ms
0
6.9.3 速度前馈
速度前馈是缩短定位时间的功能，伺服单元进行位置控制时该功能有效。
速度前馈是在上位装置侧对位置指令进行微分后生成的指令。该指令与位置指令一起被发送到伺服单元。