Y7应用手册（常规版）.pdf - 第95页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 88 电机速度 偏置 速度电压指令 电机速度 在伺服单元内部 进行偏置调整 速度电压指令 调整偏置 偏置调整范围 ：± 15 0 0 0 （速度指令：± 87 9 mV ） 偏置设定单位 ： 8 （速度指令： 0. 47 mV ） 注： 需在以下情况 下进行调 整： 1 . 参数禁止写 入功能（ Fn 010 ）未设 为“禁止写入 ”。 2 . 伺服准备就绪状态且 为 OFF 状态 Fn 009 …
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第 2 章
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5.5 速度控制
通过Pn000.1 来选择速度控制。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
n. □□0□
速度控制
再次接通电源后
基本设定
5.5.1 速度指令信号的输入规格
电机转速与电压成正比。最大输入电压DC±10V。
种类
名称
连接端子
含义
输入
V-REF
CN1-5
速度指令输入信号。
SG
CN1-6
速度指令输入信号接地。
注： 1. Pn300=006.00：6V时，电机对应额定速度。（出厂设定）。
2. Pn300数值为“600”，但操作器显示为“006.00”。
5.5.2 速度指令输入增益的设定
通过Pn300来设定使伺服电机的速度为额定值的速度指令（V-REF）的模拟量电压值。
Pn300
速度指令输入增益 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
150-3000
0.01V
600（6.00V）
1.5 6
10
-6-10
出厂设置
最大输出电压
（+10V）
电机速度
（min
-1
）
额定转速
最大输出电压
（-10V）
-30
输入范围
（0~±10V）
设定范围
（1.5~30V）
30
5.5.3 速度指令偏置调整
使用速度控制时可能会发生零漂，即使指令为0V，伺服电机也有可能微速旋转。
此时可通过指令偏置的自动调整（Fn009）或指令偏置的手动调整（Fn00A）消除零漂。
表5-23 速度控制模式选择表
表5-24 速度指令信号输入表
表5-25 Pn300参数设定表
图5-8 速度指令输入增益设定
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第 2 章
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电机速度
偏置
速度电压指令
电机速度
在伺服单元内部
进行偏置调整
速度电压指令
调整偏置
偏置调整范围：±15000
（速度指令：±879mV）
偏置设定单位：8
（速度指令：0.47mV）
注： 需在以下情况下进行调整：
1. 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
2. 伺服准备就绪状态且为OFF 状态
Fn009，Fn00A操作流程如下：
指令偏置的自动调整（Fn009）操作步骤：
（1） 使伺服OFF，从上位从上位装置或外部回路输入0V指令电压。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（5） 按 键后，面板“ ”闪烁约1秒后显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
手动调整指令偏置（Fn00A）操作步骤
（1） 伺服处于准备就绪状态。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”, （设定为禁止写入时，面板显示“ ”约闪烁显示1秒钟。请通过
Fn010 设定为可写入状态）。
（5） 从外部使伺服ON，面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，面板显示当前的偏置值，例如为“ ”。
（7） 按下 或 键，将电机调整为停止。该值为偏置量。
（8） 按 键后，面板闪烁显示“ ”，然后切换为“ ”。
（9） 按 键后，则返回显示“ ”。
5.5.4 软起动
软起动功能是指将步进状速度指令，转换为较为平滑的恒定加减速的速度指令。可设定加速时间和减速时间。
速度指令
电机速度
图5-9 速度指令偏差调整
M
∧
∨
S
M
S
M
∧
∨
S
S
∧
∨
S
S
图5-10 软起动速度指令和电机速度
应用功能 第 5 章
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Pn305
软起动加速时间 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1ms
0
Pn306
软起动减速时间 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1ms
0
Pn305：从电机停止状态到达到电机最高速度所需的时间
Pn306：从电机最高速度到电机停止时所需的时间
实际的加、减速时间通过下式计算。
实际的加速时间=
目标速度
最高速度
软起动（加速时间）
实际的减速时间=
目标速度
最高速度
软起动（加速时间）
实际的
加速时
间
实际的
减速时
间
目标速度
最高速度
Pn305
Pn305
5.5.5 速度指令滤波器
向模拟量速度指令（V-REF）输入施加1次延迟滤波，使速度指令平滑的功能。
注： 通常无需变更，若设定过大，响应性会降低
Pn307
速度指令滤波时间常数 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-65535
0.01ms
40
5.5.6 零位固定功能
零位固定功能是指在零位固定信号（/P-CON 或者/ZCLAMP）ON 的状态下，当速度指令（V-REF）的输入电压低于零
位固定值（Pn501）设定的速度时，进行伺服锁定的功能。
此时在伺服单元内部构成位置环，速度指令将被忽视。即使因外力发生了旋转，也会返回零位固定位置。
表5-26 软起动参数设定表
图5-11 Pn305、Pn306指令的加减速时间
表5-27 速度滤波时间常数参数设定表