Y7应用手册（常规版）.pdf - 第117页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 110 Pn 402 正转转矩限制 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-800 1% 800 Pn 403 反转转矩限制 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-800 1% 800 Pn 415 T-REF 滤波时间常 数 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本…
应用功能 第 5 章
第 2 章
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(3) 外部限制时的转矩变化
以Pn000.0 = 0（CCW为正转）时的方向作为电机旋转方向。
/P-CL
OFF
ON
/N-CL
OFF
速度
t
Pn402
转矩
Pn403
速度
t
Pn404
Pn403
Pn402
转矩
ON
速度
t
Pn402
转矩
Pn403
Pn405
速度
t
Pn404
Pn405
Pn403
Pn402
转矩
5.10.3 基于模拟量的转矩限制
基于模拟量指令的转矩限制是将T-REF （CN1-9、10）用作模拟量指令输入端子，任意对转矩进行限制的方法。
限制为模拟量指令的转矩限制值和Pn402、Pn403 的转矩限制值中较小的值。
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □□□1
将T-REF 端子用作外部转矩限制输入端子。
再次接通电源后
基本设定
注：1. 不能在转矩控制模式下使用。
2. 用于转矩限制的模拟量指令的输入电压没有极性，取电压绝对值进行正反转转矩限制。
(1) 基于模拟量的转矩限制的输入信号
进行模拟量转矩限制时输入信号如下表所示。
种类
名称
连接端子
含义
输入
T-REF
CN1-9
转矩指令输入信号
SG
CN1-10
转矩指令输入信号接地。
(2) 基于模拟量的转矩限制相关参数
进行模拟量转矩限制时相关参数如下表所示。
Pn400
速度指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
表5-88 外部限制时的转矩变化表
表5-89 模拟量转矩参数设定表
表5-90 进行模拟量转矩限制时输入信号表
表5-91 进行模拟量转矩限制时相关参数表
第 5 章 应用功能
第 2 章
110
Pn402
正转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn403
反转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
5.10.4 基于外部转矩限制和模拟量指令的转矩限制
同时使用外部输入信号和模拟量指令进行转矩限制的方式。
在/P-CL（或/N-CL）信号ON时，以模拟量指令和Pn404（或Pn405）的设定值中较小的值进行转矩限制。
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □□□3
/P-CL、N-CL 有效时，将T-REF 端子用作外部转矩限制输入端子。
再次接通电源后
基本设定
注：不能转矩控制模式下使用。
(1) 输入信号
模拟量指令转矩限制时的输入信号如下所示：
种类
名称
连接端子
含义
输入
T-REF
CN1-9
转矩指令输入信号。
SG
CN1-10
转矩指令输入信号接地。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CL
CN1-45
（出厂设定）
ON（闭合）
使正转侧外部转矩限制为ON。
限制值：模拟量指令、Pn402、Pn404 的设定值中较小的值。
OFF（断开）
使正转侧外部转矩限制为OFF。
限制值：Pn402。
输入
/N-CL
CN1-46
（出厂设定）
ON（闭合）
使反转侧外部转矩限制为ON。
限制值：模拟量指令、Pn403、Pn405 的设定值中较小的值。
OFF（断开）
使反转侧外部转矩限制为OFF。
限制值：Pn403。
(2) 相关参数
Pn400
速度指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
10-100
0.1V
30（3.0V）
Pn402
正转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
表5-92 外部转矩限制输入表
表5-93 外部转矩限制时的输入信号表
表5-94 外部转矩限制时的输入信号表
表5-95 与外部转矩限制+模拟量指令转矩限制相关的参数表
应用功能 第 5 章
第 2 章
111
Pn403
反转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn404
正转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
Pn405
反转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
5.10.5 转矩限制的确认信号
当电机为转矩限制状态时输出此信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/CLT
需要进行分配
ON （闭合）
电机输出转矩受限。
OFF （断开）
电机输出转矩未受限。
5.11 安全功能
安全回路（STO）
为了保护作业人员免受机器活动部位危险动作的伤害，降低使用机器时的风险，提高其安全性，本伺服单元内置了安全
功能。特别是因机械维护而必须在防护罩被打开的危险区域作业时，该功能可以防止机械发出危险动作。
5.11.1 硬接线基极封锁（HWBB）功能
硬接线基极封锁功能（以下简称HWBB功能）是指通过硬接线切断电机电流的安全功能。
通过分别连接在2个通道的输入信号上的独立回路来阻止控制电机电流的功率模块的驱动信号，可以使功率模块OFF，
切断电机电流（请参照下面的回路图）。
功率模块
/HWBB1+
/HWBB1-
/HWBB2+
/HWBB2-
4
3
6
5
控制回路
阻止
阻止
驱动
信号
电机
电源
24V电源
0V
开关
CN8
伺服单元
表5-96 当电机为转矩限制状态时输出信号表
图5-23 硬接线基极封锁功能图