Y7应用手册（常规版）.pdf - 第183页

第 9 章全闭环控制 176 9.1 全闭环型伺服单元的构成和连接示例下面对全闭环型伺服单元的构成和连接示例进行说明。 9.1.1 全闭环控制的内部构成图全闭环控制的内部构成图如下所示： (1) 在位置控制时使用：  注：关于编码器，可使用增量型编码器或绝对值编码器。绝对值编码器时，作为增量型编码器使用时请设定 (Pn00 2.2=0 ) 。 (2 ) 在速度控制时使用： 9.2 全闭环控制相关参数的设定 …

 
 第九章  全闭环控制 
 
第九章  全闭环控制 ............................................................................................................................... 175 
1  全闭环型伺服单元的构成和连接示例 .................................................................................176 
1.1  全闭环控制的内部构成图 ................................................................................................................... 176 
2  全闭环控制相关参数的设定 ................................................................................................176 
2.1  相关参数的设定顺序 .......................................................................................................................... 176 
2.2  全闭环控制时的速度反馈方式的选择 ................................................................................................ 177 
2.3  电机旋转方向的设定 .......................................................................................................................... 177 
2.4  外部编码器的正弦波频率设定 ........................................................................................................... 178 
2.5  来自伺服单元的编码器分频脉冲输出(PAO、PBO、PCO）的设定 ................................................... 179 
2.6  电子齿数的设定 ................................................................................................................................. 179 
2.7  警报检出的设定 ................................................................................................................................. 179 
2.8  模拟量监视信号的设定 ...................................................................................................................... 180

第 9 章全闭环控制

176

9.1 全闭环型伺服单元的构成和连接示例

下面对全闭环型伺服单元的构成和连接示例进行说明。

9.1.1 全闭环控制的内部构成图

全闭环控制的内部构成图如下所示：

(1) 在位置控制时使用：

 注：关于编码器，可使用增量型编码器或绝对值编码器。绝对值编码器时，作为增量型编码器使用时请设定(Pn002.2=0 )。

(2) 在速度控制时使用：

9.2 全闭环控制相关参数的设定

下面对全闭环控制相关参数的设定方法进行说明。

9.2.1 相关参数的设定顺序

相关参数的基本设定顺序如下所示。

控制方式为速度控制、转矩控制时，请进行步骤1〜4的设定。

控制方式为位置控制时，请进行步骤1〜7的设定。

步骤

设定内容

设定的参数

参照项目

选择全闭环控制时的速度反馈方式。

Pn22A

9.2.2

设定电机旋转方向。

Pn000.0/Pn002.3

9.2.3

设定外部编码器节距值。

Pn20A

9.2.4

设定来自伺服单元的编码器分频脉冲输出(PAO、PBO、PCO )。

Pn281

9.2.5

图9-1 位置控制模式下全闭环控制内部构成图

图9-2 速度控制模式下全闭环控制内部构成图

表9-1 相关参数设定顺序表

全闭环控制第 9 章

177

9.2.2 全闭环控制时的速度反馈方式的选择

全闭环控制时的速度反馈方式有下述2种，请选择其一。

使用电机编码器速度︰

在位置控制时，使用外部编码器信号;在速度控制时，使用电机编码器速度。通常以此设定进行使用。

使用外部编码器速度∶

在位置控制和速度控制时，均使用外部编码器信号。如果使用该控制方式，则在外部编码器分辨率高于电机编码器分辨

率时，可降低速度波动。对于直接驱动电机而言，在连接高分辨率外部编码器时，是极其有效的控制方式。