Y7应用手册（常规版）.pdf - 第186页
全闭环控制 第 9 章 179 速度 电流 机械 标尺 串行转换单 元 编码器分频脉冲数 位置指令 速度监视 9.2.5 来自伺服单元的编 码器分频脉冲 输出 (PAO 、 PB O 、 PCO ） 的设定 在 Pn281 中设定位置分辨率。 设定值应输入 A 、 B 相脉冲沿的数值。 ( 1) 设定例 【各参数】：外部编码器节距︰ 20 μ m 滚珠丝杠节距︰ 30 mm 速度︰ 1600 mm/s 以 1 个脉冲 (4 倍递增后的值…
第 9 章 全闭环控制
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n.3口口口
以反转运行方向进行使用*
3
n.4口口口
预约参数（请勿设定）
注： *1. 如果设定Pn002.3=0，则切换为半闭环下的位置控制模式。
*2. CCW时，以标尺累加计数的方向为正转方向。
*3. CW时，以标尺累加计数的方向为正转方向。
(3) 电机旋转方向与外部编码器脉冲方向的关系
电机旋转方向与外部编码器脉冲方向的关系如下所示:
• 相对于电机旋转方向CCW，外部编码器输出如果cos超前，请设定为Pn002.3=1(标准运行方向)；如果sin超前，请设定
为Pn002.3 = 3 (反转运行方向)。
(确认方法）当Pn000.0 =0、Pn002.3= 1时，用手使电机沿CCW方向旋转，如果Un00E(全闭环反馈脉冲计数器）累加计
数，则设定为 Pn002.3= 1。如果倒计数，则设定为Pn002.3= 3。
• 如果 Pn002.3 = 1，当电机沿正转方向旋转时，编码器脉冲输出变为B相超前。如果Ph0002.3= 3，当电机沿正转方向
旋转时，编码器脉冲输出变为A相超前。
9.2.4 外部编码器的正弦波频率设定
通过Pn20A设定电机旋转1圈的外部编码器节距值。
(1) 设定例
【各参数】：外部编码器节距︰20 μm 滚珠丝杠节距︰30 mm 速度︰1600 mm/s
如果直接连接电机，则30 mn/0.02 mm = 1500，故设定值为“1500”。
注：出现尾数时，请将小数点后的数字四舍五入。
(2) 相关参数
Pn20A
外部编码器节距值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
再次接通电源后
基本设定
4 〜 1048576
1 节距/Rdv
32768
(3) 关于误差
电机旋转1圈的外部编码器节距值不是整数时，相对于速度环，位置环增益(Kp)、前馈、位置指令速度监视为包含误差
的状态。但对位置精度并无影响，因此不会发生位置偏差。
参数
Pn002.3 （外部编码器的使用方法）
1
3
Pn000.0
（电机旋转方向）
0
指令方向
正转指令
反转指令
正转指令
反转指令
电机旋转方向
CCW
CW
CCW
CW
分频脉冲
B 相超前
A 相超前
A 相超前
B 相超前
1
指令方向
正转指令
反转指令
正转指令
反转指令
电机旋转方向
CW
CCW
CW
CCW
分频脉冲
B 相超前
A 相超前
A 相超前
B 相超前
表9-5 电机旋转方向与外部编码器脉冲方向的关系表
表9-6 Pn20A参数设定表
全闭环控制 第 9 章
179
速度
电流
机械
标尺
串行转换单
元
编码器分频脉冲数
位置指令
速度监视
9.2.5 来自伺服单元的编码器分频脉冲输出(PAO、PBO、PCO）的设定
在Pn281中设定位置分辨率。
设定值应输入A、B相脉冲沿的数值。
(1) 设定例
【各参数】：外部编码器节距︰20 μm 滚珠丝杠节距︰30 mm 速度︰1600 mm/s
以1个脉冲(4倍递增后的值)1 um输出时，设定值为“20”。以1个脉冲(4倍递增后的值)0.5 um输出时，设定值为“40”。
设定值为“20”时的脉冲输出波形如下所示：
“↑”表示脉冲沿位置。此例中设定为“20”，故“↑”有20 处。
注：编码器信号输出的频率上限值为6.4 Mpps (4倍递增后的值)，因此设定值请勿超过6.4 Mpps。
例∶设定值为“20”时，速度为1600 mm/s，（16000 mm/s）/0.001 ms = 1600000 = 1.6 Mbps。1.6 Mbps<6.4 Mpps，
因此可使用该设定值。
(2) 相关参数
Pn281
编码器输出分辨率 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
再次接通电源后
基本设定
1 〜 4096
1 节距/Rdv
20
9.2.6 电子齿数的设定
有关电子齿轮比的设定请参照“5.6.4电子齿轮比”。
9.2.7 警报检出的设定
警报检出的设定(Pn51B/Pn52A）如下所示。
(1) 电机–负载位置间偏差过大值(Pn51B）的设定
是检出外部编码器与电机编码器的位置之差的设定。如果超过设定值，将输出“电机–负载位置间偏差过大警报
(A.d10) ”。
偏差计数器
前馈
图9-3 反馈图
A相
B相
1编码器节距
图9-4 示例图
表9-7 Pn281参数设定表
第 9 章 全闭环控制
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Pn51B
电机 — 负载位置间偏差过大警报 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0 〜 1073741824 （2
30
）
1 指令单位
1000
注：设定为“0”时，不输出“电机–负载位置间偏差过大警报（A. d10)”。
(2) 全闭环旋转1圈的乘积值(Pn52A）的设定
设定电机旋转1圈的“电机与外部编码器之间偏差的系数”。可用于防止因外部编码器的损坏而引起的失控，或用于检
出皮带机构中的“滑动”。
相关参数：
Pn52A
全闭环旋转 1 圈的乘积值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0 〜 1070
1%
20
9.2.8 模拟量监视信号的设定
设定模拟量监控信号：
参数
名称
内容
生效时间
类别
Pn006
n.口口06
模拟量监视 1 信号选择
电机–负载间位置偏差【0.01V/1指令单位】*出厂
设定为n.口口02
即时生效
调谐
Pn007
n.口口07
模拟量监视 2 信号选择
电机–负载间位置偏差【0.01V/1指令单位】*出厂
设定为n.口口00
表9-8 Pn51B参数设定表
表9-9 Pn52A参数设定表
表9-10 模拟量监控参数设定表