Y7应用手册（常规版）.pdf - 第203页
第 10 章 报警显示 196 转矩指令输入不 正确（转 矩控时） 在 V-REF 和 SG 间确认控制模式 与输入是否一 致 正确设定控制模 式和输入 方法。 指令脉冲输入不 正确（位 置控制时 ） 确认 Pn200.0 的指令脉冲形态 和符号 + 脉冲信 号 正确设定控制模 式和输入 方法。 位置偏差清除 （ /CLR ）输入保持 ON 状态 确认 /CLR 输入信号 （ CN1- 14 、 15 ） 使 / CL R 输入信号 O…
报警显示 第 10 章
195
A.971：
欠电压
200V 用伺服单元、AC 电源电
压在 140V 以下，400V 用伺服
单元、AC 电源电压在 280V 以
下
测量电源电压
将电源电压调节到正常范围。
运行中电源电压下降
测量电源电压
增大电源容量。
发生瞬时停电
测量电源电压
如果变更了瞬时停电保持时间（Pn509），则设定
为较小的值。
伺服单元的保险丝熔断
—
更换伺服单元，连接电抗器后再使用伺服单元。
伺服单元故障
—
可能是伺服单元故障。
更换伺服单元。
A.9A0：
超程（检出超程状态）
伺服 ON 中检出了超程
使用输入信号监视 （Un005）确认超
程信号的状态
可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及
处理措施”。
另外，如果无法用输入信号监视（Un005）确认超
程信号，则可能是检出了瞬间超程。采取以下措施
・不从上位装置向超程范围发送指令。
・确认超程信号的信号接线。
・采取抗干扰对策。
10.3 可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施
可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理方法如下所示。在一览表中，对用粗线框起的故障进行检查及处
理时，请务必切断伺服系统的电源。
故障内容
原因
确认方法
处理措施
伺服电机不启动
控制电源未接通
测量控制电源端子间的电压
正确进行接线，使控制电源为 ON。
主回路电源未接通
测量主回路电源端子间的电压
正确进行接线，使主回路电源为
ON。
输入输出端子 （CN1）有接线错误和遗漏
确认输入输出端子 （CN1）的连接状态
对输入输出端子 （CN1）进行正
确接线。
伺服电机主回路电缆、编码器电缆的接线
脱落
确认接线状态
正确接线。
伺服电机承受的负载过大
试着进行空载运行，确认负载状态
减轻负载，或更换为容量较大的
伺服电机。
使用的编码器种类与 Pn002.2 的设定不同
确认使用的编码器种类与Pn002.2 的设定
根据所使用的编码器来设定
Pn002.2。
未输入速度 / 位置指令
确认输入信号的分配状态
分配输入信号，以便能正确输入 速度
/ 位置指令。
输入信号 （Pn50A ～ Pn50D）的分配有误
确认输入信号 （Pn50A ～ Pn50D）的分配状态
正确分配输入信号 （Pn50A ～
Pn50D）。
/S-ON 输入为 OFF
确认 Pn50A.0、Pn50A.1 的设定
正确设定 Pn50A.0、Pn50A.1，使
/S-ON 输入为 ON。
/P-CON 输入的功能设定错误
确认 Pn000.1 的设定
根据功能目的正确进行设定。
SEN 输入为 OFF
通过 SEN 信号的 ON/OFF 进行确认
使用绝对值编码器时，将 SEN 信 号置
为 ON。
指令脉冲的模式选择错误
确认 Pn200.0 的设定和指令脉冲的形态
使 Pn200.0 的设定和指令脉冲的形态一
致。
速度指令输入不正确（速度控制时）
在 V-REF 和 SG 间确认控制模式与输入是否一
致
正确设定控制模式和输入方法。
表10-6 故障判断级处理措施表
第 10 章 报警显示
196
转矩指令输入不正确（转矩控时）
在 V-REF 和 SG 间确认控制模式与输入是否一
致
正确设定控制模式和输入方法。
指令脉冲输入不正确（位置控制时）
确认 Pn200.0 的指令脉冲形态和符号 + 脉冲信
号
正确设定控制模式和输入方法。
位置偏差清除 （/CLR）输入保持 ON 状态
确认 /CLR 输入信号 （CN1-14、15）
使 /CLR 输入信号 OFF。
禁止正转驱动 （P-OT）、禁止反转驱动
（N-OT）输入信号保持 OFF 状态
确认 P-OT 或者 N-OT 输入信号
将 P-OT 或者 N-OT 输入信号置为 ON。
安全输入信号 （/HWBB1 或/HWBB2）保
持 OFF 状态
确认 /HWBB1 及 /HWBB2 输入信号
将 /HWBB1、/HWBB2 输入信号置为
ON。
不使用安全功能时，将附带的安全跨接
插头安装到 CN8 上。
伺服单元故障
-
更换伺服单元。
伺服电机瞬间运
行后停止不动
伺服电机的接线错误
确认接线
正确接线。
编码器的接线错误
确认接线
正确接线。
伺服电机的动作
不稳定
伺服电机的电缆接线不良
动力线 （U、V、W 相）及编码器的插头连接
可能不稳定。确认接线
紧固端子或插头的松弛，正确 接线。
未发出指令而伺
服电机旋转
速度指令输入不正确（速度控制时）
在V-REF和SG间确认控制模式与输入是否一
致
正确设定控制模式和输入方法。
转矩指令输入不正确（转矩控制时）
在V-REF和SG间确认控制模式与输入是否一
致
正确设定控制模式和输入方法。
速度指令中有偏置偏差
伺服单元的偏置调整不当
调整伺服单元的偏置。
指令脉冲输入不正确（位置控制时）
确认Pn200.0的指令脉冲形态和符号+脉冲信
号
正确设定控制模式和输入方法。
伺服单元故障
—
更换伺服单元。
动态制动器
（DB）不动作
参数 Pn001.0 的设定值不正确。
确认参数 Pn001.0 的设定值。
正确设定 Pn001.0。。
DB电阻断线
确认转动惯量、速度、DB的使用频率。可能
是转动惯量、速度过 大、DB的使用频率过
大或DB 电阻断线。
更换伺服单元。另外，为了防止断
线，可以采取减轻负载状态的措施。
DB驱动回路故障
-
DB回路部件发生故障。
更换伺服单元。
伺服电机发出异
常声音
在使用免调整功能时（出厂设定）伺服电
机振动很大
确认电机速度的波形
减小负载，使其在容许转动惯量比以
下，或提高免调整值设定（Fn200）的
负载值，或降低刚性值。
机械性安装不良
确认伺服电机的安装状态
重新拧紧安装螺丝。
确认联轴节是否偏芯
使联轴节的芯对准。
确认联轴节的平衡状态
使联轴节保持平衡。
轴承内故障
确认轴承附近的声音、有无振动
更换伺服电机。
振动来源于配套的机械
确认机械侧的活动部分有无异物进入或破损、
变形
与该机械的生产厂家联系。
由于输入输出信号用电缆的规格错误，发
生了噪音干扰
确认输入输出信号用电缆是否满足规格。电缆
规格：双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体屏蔽
线（芯线为 0.12mm2 以上，镀锡软铜绞合
线）
使用满足规格的电缆。
由于输入输出信号用电缆过长，发生了噪
音干扰
确认输入输出信号用电缆的长度
使输入输出信号用电缆的长度在3m
以内。
报警显示 第 10 章
197
由于编码器电缆的规格错误，发生了噪音
干扰
确认编码器电缆是否满足规格。
电缆规格：双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体
屏蔽线
（芯线为0.12mm
2
以上，镀锡软铜绞合线）
使用满足规格的电缆。
由于编码器电缆过长，发生了噪音干扰
确认编码器电缆的长度
将编码器电缆的长度设定在50m
以内。
由于编码器电缆损伤，发生了噪音干扰
确认编码器电缆是否被夹住、包层是否破损
更换编码器电缆，改变编码器电缆的
铺设环境。
编码器电缆上有过大的噪音干扰
确认编码器电缆是否与大电流电线捆在一起或
者相距过近
改变编码器电缆的铺设环境，以免受
到大电流电线的浪涌电压影响。
FG 的电位因伺服电机侧设备（焊机等）
的影响而产生变动
确认伺服电机侧设备的接地状态
（忘记接地、不完全接地）
将伺服电机侧设备正确接地，阻止向
编码器侧FG的分流。
因噪音干扰而导致伺服单元的脉冲计数错
误
确认是否在编码器到信号线之间有噪音干扰
对编码器接线采取抗干扰对策。
编码器受到过大振动冲击影响
确认是否发生机械振动，并确认伺服电机安装
状态（安装面的精度、固定状态、偏芯）
降低机械振动，并改善伺服电机的安装
状态。
编码器故障
—
更换伺服电机。
频率约为 200 ～
400Hz 时，电机
发生振动
伺服增益的平衡性不良
确认是否执行了伺服增益的调谐
实施高级自动调谐。
速度环增益 （Pn100）的设定值过高
确认速度环增益 （Pn100）的设定值出厂设
定：Kv = 40.0Hz
设定正确的速度环增益（Pn100）的设
定值。
位置环增益 （Pn102）的设定值过高
确认位置环增益 （Pn102）的设定值出厂设
定：Kp = 40.0/s
设定正确的位置环增益（Pn102）的设
定值。
速度环积分时间常数 （Pn101）设定不当
确认速度环积分时间常数（Pn101）的设定值
出厂设定：Ti = 20.0ms
设定正确的速度环积分时间常数
（Pn101）的设定值。
转动惯量比 （Pn103）的设定值不正确
确认转动惯量比 （Pn103）的设定值
设定正确的转动惯量比（Pn103）的设
定值。
启动与停止时的
速度超调过大
伺服增益的平衡性不良
确认是否执行了伺服增益的调谐
实施高级自动调谐。
速度环增益 （Pn100）的设定值过高
确认速度环增益 （Pn100）的设定值 出厂设
定：Kv = 40.0Hz
设定正确的速度环增益（Pn100）的设
定值。
位置环增益 （Pn102）的设定值过高
确认位置环增益 （Pn102）的设定值 出厂设
定：Kp = 40.0/s
设定正确的位置环增益（Pn102）的设
定值。
速度环积分时间常数 （Pn101）的设定不
当
确认速度环积分时间常数（Pn101）的设值。
出厂设定：Ti = 20.0ms
设定正确的速度环积分时间常数
（Pn101）的设定值。
转动惯量比 （Pn103）的设定值不正确
确认转动惯量比 （Pn103）的设定值
设定正确的转动惯量比（Pn103）的设
定值。
绝对值编码器位
置 偏差错误
（上位装置所存
储的电源OFF 时
的位置与再次电
源 ON 时的位置间
的偏差）
由于编码器电缆的规格错误，发生了噪音
干扰
确认编码器电缆是否满足规格。
电缆规格：双股绞合屏蔽线或者双股绞合整体
屏蔽线
（芯线为 0.12mm
2
以上，镀锡软铜绞合线）
使用满足规格的电缆。
由于编码器电缆过长，发生了噪音干扰
确认编码器电缆的长度
将编码器电缆的长度设定在 50m以内。
由于编码器电缆损伤，发生了噪音干扰
确认编码器电缆是否被夹住、包层是否破损
更换编码器电缆，改变编码器电缆的铺
设环境。
编码器电缆上有过大的噪音干扰
确认编码器电缆是否与大电流电 线捆在一起
或者相距过近
改变编码器电缆的铺设环境，以免受到
大电流电线的浪涌电压影响。
FG 的电位因伺服电机侧设备（焊机等）的
影响而产生变动
确认伺服电机侧设备的接地状态
（忘记接地、不完全接地）
将伺服电机侧设备正确接地，阻止向编
码器侧 FG 的分流。
因噪音干扰而导致伺服单元的脉 冲计数
错误
确认是否在编码器到信号线之间 有噪音干扰
对编码器接线采取抗干扰对策。