Y7应用手册（常规版）.pdf - 第111页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 104 5.8.3 内部设定速度相关 参数 Pn 301 内部设定速度 1 速度 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-10000 1min -1 100 Pn 302 内部设定速度 2 速度 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-10000 1min -1 200 Pn 303 内部设定速度 3 速度 生效时刻 类别 设定范围 设定单位…
应用功能 第 5 章
第 2 章
103
种类
名称
连接端子
含义
输入
V-REF
CN1-5
外部速度限制输入
SG
CN1-6
外部速度限制输入信号接地。
注：1. Pn002.1 = 1 时，来自V-REF 的速度限制输入和Pn407 的设定值中较小的值有效。
2. 限制值输入的电压值取决于Pn300 的设定值，与极性无关。
3. Pn300 = 6.00（出厂设定）时，如果向V-REF（CN1-5、-6）中输入6V，将被限速为所用伺服电机的额定速度。
Pn300
速度指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
150-3000
0.01V
600（6.00V）
5.8 内部设定速度控制
内部设定速度控制是在伺服单元内部的参数中设定最多3种电机速度，通过外部输入信号从中选择速度和旋转方向进行
速度控制运行的功能，无需PLC。
电机旋转方向（正/反）
Pn301
Pn302
Pn303
停止（内部速度0）
伺服单元
速度指令
M
伺服电机
41
45
46
/P-CON(/SPD-D)
/P-CL(/SPD-A)
/N-CL(/SPD-B)
接点输入*
CN1
注：* 内部速度模式，命令的输入来源为外部输入信号SPD-D、/SPD-A、/SPD-B确定。
5.8.1 内部设定速度控制输入信号设定
分配给/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 的输入信号使用时，请将参数PN50A.0=1,允许自定义规划IO功能。
种类
名称
连接端子
含义
输入
/SPD-D
CN1-41
切换伺服电机的旋转方向。
/SPD-A
CN1-45
选择内部设定速度。
/SPD-B
CN1-46
选择内部设定速度。
5.8.2 内部设定速度控制的选择
内部设定速度控制通过Pn000.1 来选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
n. □□3□
内部设定速度控制
再次接通电源后
基本设定
表5-70 外部速度限制输入表
表5-71 速度指令输入增益表
图5-20 内部设定速度控制图
表5-72 速/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 的输入信号表
表5-73 内部设定速度控制模式选择表
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第 2 章
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5.8.3 内部设定速度相关参数
Pn301
内部设定速度1 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
100
Pn302
内部设定速度2 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
200
Pn303
内部设定速度3 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
300
5.8.4 内部设定速度选择
输入信号
电机旋转方向
运行速度
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
OFF
OFF
OFF
正转
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
ON
OFF
OFF
反转
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
5.8.5 运行示例
内部设定速度控制时的运行示例如下所示。该运行示例是内部设定速度控制和软起动组合使用时的运行方法。使用软起
动功能，可以减轻速度切换时的冲击。
电机速度
+SPEED3
+SPEED2
+SPEED1
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
停止
停止停止
第1速度
第2速度
第3速度
第1速度
第2速度
第3速度
/P-CON(/SPD-D)
/P-CL(/SPD-A)
/N-CL(/SPD-B)
OFF
NO
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
NO
NO
NO
表5-74 内部设定速度控制模式选择表
表5-75 内部设定速度选择表
图5-21 内部设定速度控制和软起动组合使用时的运行方法图
应用功能 第 5 章
第 2 章
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5.9 控制方式组合的选择
伺服单元可从各种控制方式中组合两种方式，并切换使用。控制方式通过Pn000.1 来选择。下面对切换方法及切换条件
进行说明。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□8□
位置控制-转矩控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制
n. □□B□
位置控制-带指令脉冲禁止功能的位置控制
5.9.1 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = 4、5、6）
和内部设定速度控制进行切换组合的条件如下所示。
在出厂设定状态下使用输入信号的分配时（Pn50A.0 = 0）
可通过/P-CL、/N-CL 信号来切换控制方式和内部设定速度。
输入信号
Pn000.1 的设定和动作
/P-CON
（CN1-41）
/P-C
（CN1-45）
/N-CL
（CN1-46）
n. □□4□
n. □□5□
n. □□6□
OFF
OFF
OFF
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF
ON
以Pn301设定的速度1正转。
ON
ON
以Pn302设定的速度2正转。
ON
OFF
以Pn303设定的速度3正转。
ON
OFF
OFF
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF
ON
以Pn301设定的速度1反转。
ON
ON
以Pn302设定的速度2反转。
ON
OFF
以Pn303设定的速度3反转。
即使在电机旋转中，也可将速度控制、位置控制或转矩控制切换成内部设定速度控制。
内部速度控制+软起动位置控制的运行示例如下所示。
表5-76 控制组合方式参数设定表
表5-77 /P-CL、/N-CL 信号切换表