Y7应用手册（常规版）.pdf - 第137页
第 6 章 调整 130 表 6-7 报警编号 警报编号 警报名称 警报内容 A.d01 伺服 ON 时位置偏 差过大警 报 伺服 OFF 中，位置偏 差在 Pn 526 的设定值以 上时试图 进行伺服 ON 时显示 的警报。 A.d02 伺服 ON 时速度限 制所引起 的位置偏 差过大 警报 如果在位置偏差 积累的状 态下伺服 ON ，则通过 伺服 ON 时速 度限制值（ P n529 ）执 行速度限制。在 该状态下 输入指令 脉冲，…
调整 第 6 章
129
② 确认Pn102 的设定时，请将参数显示设定为“显示所有参数”（Pn00B.0 = 1）。
位置偏差“指令单元”
=
电机速度[min
-1
]
60
×
编码器分辨率*1
Pn102
[
0.1
s
]
10
*2
×
Pn210
Pn20E
位置偏差过大报警值（Pn520）[设置单元：1指令单元]
Pn520>
电机最高速度[min
-1
]
60
×
编码器分辨率*1
Pn102[
0.1
s
]
10
*2
×
Pn210
Pn20E
×(1.2~2)
双下划线部分的“×（1.2～2）”是为避免位置偏差过大警报（A.d00）频繁发生的盈余系数。
只要保持上式的关系进行设定，在常规运行时就不会发生位置偏差过大警报。
当由于电机动作与指令不符而发生位置偏差时，则会检测出异常情况，使电机停止运行。
当位置指令的加减速度超出电机的追踪能力时，跟随滞后将变大，从而导致位置偏差不能满足上述关系式。请将位置指
令的加减速度降至电机能追踪的值，或增大位置偏差过大警报值。
表6-4 设定位置偏差过大警报值参数
Pn520
位置偏差过大警报值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1~1073741823
1个指令单位
5242880
表6-5 报警编号
警报编号
警报名称
警报内容
A.d00
位置偏差过大警报
位置偏差超出位置偏差过大警报值（Pn520）时显示的警报。
(4) 设定振动检测功能
请通过振动检出的检出值初始化（Fn01B），为振动检出功能设定适当的值。有关详细内容，请参照“7.15 对振动检出
的检出值进行初始化（Fn01B）”。
(5) 设定伺服ON时位置偏差过大报警值
如果在位置偏差积累的状态下将伺服置为ON，为使位置偏差变为“0”，电机将返回原来的位置，从而引发危险。为避
免该类情况发生，可在伺服ON 时设定位置偏差过大警报值，对动作进行限制。
相关参数和警报如下所示。
表6-6 设定伺服ON时位置偏差过大参数
Pn526
伺服ON时位置偏差过大警报值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
1~1073741823
1个指令单位
5242880
Pn528
伺服ON时位置偏差过大警告值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
10~100
1%
100
Pn529
伺服ON时速度限制值 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~10000
1min
-1
10000
第 6 章 调整
130
表6-7 报警编号
警报编号
警报名称
警报内容
A.d01
伺服ON时位置偏差过大警报
伺服OFF中，位置偏差在Pn526的设定值以上时试图进行伺服ON时显示的警报。
A.d02
伺服ON时速度限制所引起的位置偏差过大
警报
如果在位置偏差积累的状态下伺服ON，则通过伺服ON时速度限制值（Pn529）执
行速度限制。在该状态下输入指令脉冲，当超出位置偏差过大警报值（Pn520）的
设定值时显示的警报。
6.2 免调整功能
出厂时免调整功能设为“无效”。如果使用免调整功能请将Pn170.0=1。发生共振音或振动时，请通过“6.2.2 免调整
值设定（Fn200）操作步骤”变更刚性值（相当于Pn170.2）及负载值（相当于Pn170.3）。
注：1. 免调整功能在出厂时设定为“无效”。如果使用免调整功能请将Pn170.0=1。伺服单元安装到机械上后，在最初的伺服ON 时会发出
瞬间声响，这是设定自动陷波滤波器时的声音，不是故障。下次伺服ON 时不再发出声音。有关自动陷波滤波器的详细内容，请参照
下页的“（3）关于设定自动陷波滤波器”。
2. 在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动。此时，请通过Fn200 设定Mode = 2，或者降低调谐值。
6.2.1 关于免调整功能
免调整功能是指无论机械种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。
(1) 选择免调整有效/无效
免调整功能的有效/无效通过以下参数来选择。
表6-8 免调整功能的有效/无效参数
参数
含义
生效时间
分类
n. □□□0
（出厂设定）
使免调整功能无效
再次接通电源后
基本设定
n. □□□1
使免调整功能有效
n. □□0□
（出厂设定）
用作速度控制
n. □□1□
用于速度控制，并将上位装置用作位置控制
(2) 使用限制
免调整功能在位置控制及速度控制时有效。转矩控制时无效。
另外，当免调整功能有效时，下表所示的控制功能会受到部分限制。
表6-9 免调整功能的有效/无效参数
功能名称
可执行/不可执行
可执行的条件及备注
振动检出值初始化（Fn01B）
✓
—
高级自动调谐
△
仅在推定转动惯量时可以选择。
执行时免调整功能无效，结束后则恢复有效。
高级自动调谐2
×
—
单参数调谐
×
—
A型抑振控制功能
×
—
振动抑制功能
×
—
EasyFFT
✓
—
摩擦补偿
×
—
增益切换
×
—
推定脱机转动惯量
（通过HCServoWorks执行）
×
请将免调整功能设为无效（Pn170.0 = 0）后执行。
调整 第 6 章
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机械分析
（通过HCServoWorks执行）
✓
请将免调整功能设为无效（Pn170.0 = 0）后执行。
✓：可操作 △：可操作，但是部分功能受限 ×：不可操作
(3) 关于设定自动陷波滤波器
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在免调整功能有效时将自动检出振动，设定陷波滤波器。
请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。
表6-10 设定自动陷波滤波器参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn460
n. □0□□
不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
即时生效
基本设定
n. □1□□
(出厂设定)
通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
(4) 关于免调整值
免调整值有“刚性值”和“负载值”两种。可使用辅助功能（Fn200）或参数（Pn170）的设定来选择调整值。
表6-11 刚性值
参数
含义
生效时间
分类
Pn170
n. □0□□
刚性值0（Level0）
即时生效
基本设定
n. □1□□
刚性值1（Level1）
n. □2□□
刚性值2（Level2）
n. □3□□
刚性值3（Level3）
n. □4□□
刚性值4（Level4）
表6-12 负载值
参数
含义
生效时间
分类
Pn170
n. 0□□□
负载值小（Mode0）
即时生效
基本设定
n. 1□□□
（出厂设定）
负载值中（Mode1）
n. 2□□□
负载值大（Mode2）
6.2.2 免整值设定（Fn200）操作步骤
免调整值设定的操作步骤如下所示。
免调整值设定的操作可通过面板操作器或HCServoWorks执行。
(1) 执行前的确认事项
执行免调整值设定前，请确认以下设定。不满足设定时，操作中会显示“N0-0P”。
免调整选择为有效（Pn170.0 = 1）。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
(2) 通过面板操作器操作的步骤
① 按下 键切换到辅助功能模式“ ”。
② 按下 或 键选择到“ ”。
③ 长按 键1秒后，切换到免调整值的负载值设定画面。
④ 按下 键，切换到免调整值的刚性值设定画面。
⑤ 按下 或 键选择刚性值。数字越大增益越高，响应性也越高。（出厂设定：4）
刚性值过大时，可能发生振动。此时请降低刚性值。
M
∧
∨
S
M
∧
∨