Y7应用手册（常规版）.pdf - 第122页

应用 功能 第 5 章 第 2 章 115 (9 ) 关于动态制动器 通过 “伺服 OFF 时停止方法的选择 （ Pn001.0 ） ” 将动态制动器 设定为 “有效” 时， /HWBB1 或 /HWBB2 信号 OFF 、 HWBB 功能运行后，动态制动器将使伺服电机停止。  注： 1 . 由于动态 制动器与安 全功能 无关，因此 请在系统 设计时确保在 H WBB 状态下，即使进 入自由运行也 不会发生危 险。通常 建议设计 通过…

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第 5 章 应用功能
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通过将2通道输入信号/HWBB1、/HWBB2置为OFF来请求HWBB功能后，20ms以内切断通向电机的电力（参照下图）。
注：1. /HWBB1、/HWBB2 信号的OFF 时间不到0.5ms 时，将不判断为OFF。
2. 可使用监视显示功能，确认输入信号的状态。详情请参照“ 安全输入信号监视”。
(6) 通过辅助功能运行时
在通过辅助功能运行时，HWBB功能也有效。
但在以下辅助功能下，/HWBB1、/HWBB2信号为OFF，在以辅助功能运行的过程中即使将/HWBB1、/HWBB2信号置为
ON，也将无法运行。请退出辅助功能模式后重新进入，再次开始运行。
・JOG运行（Fn002）
・原点搜索（Fn003）
・程序JOG运行（Fn004）
・高级自动调谐（Fn201）
・EasyFFT（Fn206）
・自动调整电机电流检出信号的偏置（Fn00E）
(7) 关于伺服准备就绪输出（/S-RDY）
由于在HWBB状态下不能接收伺服ON信号，因此伺服准备就绪输出为OFF。
/HWBB1、/HWBB2信号同时为ON，且伺服ON（/S-ON）信号为OFF（BB状态）时，伺服准备就绪输出ON。
以下为主回路电源ON、SEN信号ON（使用绝对值编码器时）、未发生伺服警报时的示例：
/S-ON
ON
OFF（要求切断电机电流）
OFF
伺服单元的状态
运行状态
BB状态 HWBB状态
ON(通常运行)
ON(通常运行)
/HWBB1
/HWBB2
/S-RDY
ON
OFF
ON
(8) 关于制动器信号（/BK）
/HWBB1或/HWBB2信号OFF、HWBB 功能运行时，制动器信号（/BK）为 OFF。此时，“制动器指令－伺服OFF延迟时
间（Pn506）”无效，因此在制动器信号（/BK）OFF 后到制动器实际发生作用之前，电机可能会因外力而动作。
注：由于制动器信号输出与安全功能无关，因此请在进行系统设计时确保在HWBB 状态下，即使制动信号发生故障也不会发生危险。另
外，伺服电机的制动器为固定专用，不能用于制动用途，敬请注意。
ON
（通常运行）
OFF（要求切断电机电流）
通常运行状态 HWBB状态
20ms以内
/HWBB1
/HWBB2
伺服单元的状态
图5-28 基极封锁功能运行时序图
图5-29 伺服准备就绪输出（/S-RDY）时序图
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(9) 关于动态制动器
通过“伺服OFF时停止方法的选择（Pn001.0）”将动态制动器设定为“有效”时，/HWBB1或/HWBB2 信号OFF、HWBB
功能运行后，动态制动器将使伺服电机停止。
注：1. 由于动态制动器与安全功能无关，因此请在系统设计时确保在HWBB 状态下，即使进入自由运行也不会发生危险。通常建议设计
通过指令停止后再进入HWBB 状态的顺控回路。
2. 在频繁使用HWBB 功能的用途中，若通过动态制动器停止电机，可能会导致伺服单元内部元件的老化。为防止元件老化，请设计停
止后再进入HWBB 状态的顺控回路。
(10) 关于位置偏差清除动作的设定
HWBB 状态下的位置偏差清除根据清除信号形式（Pn200.2）的设定来实施。
设为位置控制时不清除位置偏差（Pn200.2 = 1）时，在HWBB状态下，若不停止来自上位装置的位置指令，位置偏差将
会持续堆积，导致出现以下情况。
・发生位置偏差过大警报（A.d00）。
・从HWBB 状态切换到BB状态使伺服ON时，电机将只运行积累的位置偏差部分。
因此，在HWBB状态时，请停止来自上位装置的位置指令。另外，若设定为不清除位置偏差（Pn200.2 = 1），在HWBB
状态或BB状态时，请输入清除信号（CLR）来清除位置偏差。
(11) 关于伺服警报输出信号（ALM）
HWBB 状态下无法输出伺服警报输出信号（ALM）。
5.11.2 外围设备监视（EDM1）
外围设备监视（EDM1）是对HWBB 功能的故障进行监视的功能。请与安全装置等反馈连接。
EDM1信号的故障检出信号：
EDM1 和/HWBB1、/HWBB2信号的关系如下所示。
可以通过确认表中EDM1信号的4种状态来检出EDM1信号回路自身的故障。如果在电源接通等时可以确认，则可以检出
故障
信号名
逻辑
/HWBB1
ON
ON
OFF
OFF
/HWBB2
ON
OFF
ON
OFF
EDM1
OFF
OFF
OFF
ON
注：EDM1 信号不是安全输出，请勿将其用于故障监视功能以外的用途。
(1) 输出信号（EDM1信号）的连接示例和规格
输出信号（EDM1信号）的连接示例和规格如下所示。
注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
(2) 输出信号（EDM1 信号）的连接示例：
输出信号（EDM1 信号）为共发射极输出，连接示例如下所示：
表5-99 EDM1四种状态表
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CN8
8
7
伺服单元
上位装置
0V
EDM1-
24V电源
EDM1+
种类
信号名
插头针号
设定
含义
输出
EDM1
CN3-8
CN3-7
ON （闭合）
/HWBB1 信号和/HWBB2 信号均正常动作。
OFF （断开）
/HWBB1 信号或/HWBB2 信号未动作。或/HWBB1 信号和/HWBB2 信
号均未动作。
项目
特性
备注
最大容许电压
DC30V
—
最大电流
DC50mA
—
ON 时的最大电压降
1.0V
电流为 20mA 时 EDM1+ ～ EDM1- 间的电压
最大延迟时间
20ms
从/HWBB1、/HWBB2 变化到EDM1 变化的时间
5.11.3 安全功能的使用示例
以下为安全功能的使用示例。
(1) 输出信号（EDM1信号）的连接示例和规格
使用安全装置、在保护罩打开时使HWBB功能起动的连接示例如下所示：
4
3
6
5
24V电源
保险丝
/HWBB1+
/HWBB1-
/HWBB2+
/HWBB2-
EDM1+
EDM1-
0V
限位开关
A1 T11
T12
T21
T22
A2 T31 T32 T33 S24 S14
8
7
伺服单元
CN8
输出
电源
输入
输入
复位/反馈输入
保护罩
图5-30 输出信号（EDM1 信号）为共发射极输出
表5-100 输出信号（EDM1信号）规格
表5-101 输出信号（EDM1信号）的电气特性
图5-31 使用安全装置、在保护罩打开时使HWBB 功能起动的连接示例