Y7应用手册（常规版）.pdf - 第107页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 100 若显示警报，请按以下步骤使编码器内部的旋转圈数上限值与 Pn205 的设定值一致。 （ 1 ） 在面板 按 键选择辅助功能 Fn000 ，面板显示“ ”。 （ 2 ） 按 下 或 键，面板显示为“ ”。 （ 3 ） 按 键约 1 秒钟，面板显示为“ ”。 （ 4 ） 按 键使绝对值编码器的多旋转圈数上限值和 Pn205 的设定值一致，完成后面板显示“ ”闪烁约 1 秒。 （ 5 ） “ doN…
应用功能 第 5 章
第 2 章
99
5.6.10 旋转圈数上限值设定
旋转圈数上限值可用于转台等回转体的位置控制。例如，假设有一种机器，其转台仅作单向运动，如下图所示。
由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的上限值。此时，为了使
电机的旋转圈数与转台的旋转圈数保持整数比，避免产生小数，就需使用旋转圈数上限值。
对于上图中齿轮比为n:m的机器，m值减1的值就是旋转圈数上限值（Pn205）的设定值。
旋转圈数上限值（Pn205）= m-1
假设 m=100、n=3，则转台旋转圈数和电机旋转圈数的关系如下图所示。
在Pn205 中设定“99”。
Pn205 = 100-1 = 99。
Pn205
旋转圈数上限值 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
再次接通电源后
基本设定
0-65535
1Rev
65535
该设定只在使用绝对值编码器时有效。 出厂设定被变更为其他设定时，数据的变化如下图所示。
Ⅰ 如果旋转量数据为 0，电机向负方向旋转，则旋转量数据变为Pn205 的设定值。
Ⅱ 如果旋转量数据为 Pn205 的设定值、电机向正方向旋转，则旋转量数据变为 0。请在 Pn205 中设定“所需的旋
转量数值 -1”的值。
出厂设定
非出厂设定
旋转量数据
0
-32768
+32767
正转 反转
电机转动圈数
旋转量数据
正转 反转
电机转动圈数
0
Pn205的设定值
5.6.11 显示旋转圈数上限值不一致警报（A.CC0）时
通过Pn205 变更旋转圈数上限的设定值时，由于与编码器侧旋转圈数上限值不同，将显示“旋转圈数上限值不一 致
（A.CC0）”警报。
显示
名称
警报代码输出
含义
A.CC0
编码器多旋转圈数上限值不一致
AL01
AL02
AL03
编码器和伺服单元的多旋转圈数上限值不一致
0N（L）
0FF（H）
0N（L）
图5-17 转台仅作单向运动
表5-60 旋转圈数上限参数设定表
表5-61 旋转圈数上限值不一致（A.CC0）警报表
第 5 章 应用功能
第 2 章
100
若显示警报，请按以下步骤使编码器内部的旋转圈数上限值与Pn205的设定值一致。
（1） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（2） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（3） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（4） 按 键使绝对值编码器的多旋转圈数上限值和 Pn205 的设定值一致，完成后面板显示“ ”闪烁约1秒。
（5） “doNE”闪烁显示完成后，返回面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
（7） 为了使设置生效，请重新连接伺服单元的电源。
5.7 转矩控制
通过Pn000.1 来选择转矩控制。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
n. □□2□
转矩控制
再次接通电源后
基本设定
5.7.1 转矩指令信号的输入规格
电机转矩与电压成正比。最大输入电压DC±10V。
种类
名称
连接端子
含义
输入
T-REF
CN1-9
转矩指令输入信号
SG
CN1-10
转矩指令输入信号接地。
注： 1. Pn400=0003.0：3.0V时，电机对应额定转矩。（出厂设定）。
2. Pn300数值为“30”，但操作器显示为“0003.0”。
5.7.2 转矩指令输入增益的设定
通过Pn400 来设定使伺服电机的转矩为额定值的转矩指令（V-REF）的模拟量电压值。
Pn400
转矩指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
10-100
0.1V
30（3.0V）
3
10
-3
-10
出厂设置
输出转矩
（%）
额定转矩
输入范围（0~±10V）
设定范围
（1.0~10V）
1
转矩指令电压（V）
100
200
300
-100
-200
-300
M
∧
∨
S
M
S
表5-62 转矩指令信号的输入规格表
表5-63 转矩指令输入信号说明表
表5-64 转矩指令输入增益的参数设置表
图5-18 转矩指令输入增益图
应用功能 第 5 章
第 2 章
101
注： 若长时间运行在额定转矩以上可能会引发过载（瞬时最大）警报（A.710）或过载（连续最大）警报（A.720）。
5.7.3 转矩指令偏置调整
使用转矩控制时可能会发生零漂，即使指令为0V，伺服电机也有可能微速旋转。
此时可通过指令偏置的自动调整（Fn009）或指令偏置的手动调整（Fn00B）消除零漂。
输出转矩
偏置
转矩指令电压
输出转矩
在伺服单元内部
进行偏置调整
速度电压指令
调整偏置
偏置调整范围：±127
（转矩指令：±1905mV）
偏置设定单位：15.0mV
注： 需在以下情况下进行调整：
1. 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
2. 伺服准备就绪状态且为OFF 状态。
Fn009，Fn00A操作流程如下：
指令偏置的自动调整（Fn009）操作步骤：
（1） 使伺服OFF，从上位装置或外部回路输入0V指令电压。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（5） 按 键后，面板显示“ ”闪烁约1秒后，面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
手动调整指令偏置（Fn00B）操作步骤：
（1） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（2） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（3） 按 键后，面板显示“ ”。（ 设定为禁止写入时，面板显示“ ”约闪烁1秒钟。请通过Fn010 设定
为可写入状态）
（4） 使伺服ON，面板显示“ ”。
（5） 按 键约1秒钟，显示当前的偏置量。
（6） 按下 或 键，调整偏置量。
（7） 按 键后，面板显示“ ”闪烁，然后切换显示“ ”。
（8） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
5.7.4 转矩指令滤波器
向模拟量转矩指令（T-REF）输入施加1 次延迟滤波，使转矩指令平滑的功能。
注： 通常无需变更，若设定过大，响应性会降低。
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
图5-19 转矩指令调整偏差图
M
∧
∨
S
S
S
M
∧
∨
S
S
∧
∨
S
表5-65 T-REF滤波时间常数的参数设定表