Y7应用手册（常规版）.pdf - 第120页

应用 功能 第 5 章 第 2 章 113 /HWBB1 /HWBB2 /S- ON 伺服单元的状态 运行状态 BB 状态 HWBB 状态 ON OFF ON ( 通常运行 ) OF F （要求切 断电机电流） ON  注： 1 . 即使通过 切断主回路 电源等 方法进行基 极封锁， 在伺服 ON （ /S - ON ）信号 OFF 以前，仍将 保持 H WBB 状态。 2. 通过伺服 ON （ /S - ON ） 信号分配 （ Pn…

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第 5 章 应用功能
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注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
(1) 关于风险评估
使用HWBB 功能时，请务必进行设备的风险评估，确认设备满足安全标准所规定的安全级别。
即使HWBB 功能有效，仍然会存在以下风险，请务必在风险评估中考虑到以下因素的安全性。
・在有外力（垂直轴时的重力等）时电机会动作。请另行准备机械式制动器等装置。
・由于功率模块的故障，电机有可能因为电气角在180度以内的范围动作。请确认该动作是否会引发危险。
旋转角因电机种类和电机机型而异。最大旋转角如下所述。
旋转型电机：1/6转以下（根据电机轴换算的旋转角）。
直接驱动电机：1/20转以下（根据电机轴换算的旋转角）。
・HWBB 功能不能用于切断伺服单元的电源，也不进行电气绝缘。在维护伺服单元时，请另行采取切断伺服单元电源
等措施。
(2) 硬接线基极封锁状态（HWBB状态）
硬接线基极封锁功能运行时的伺服单元状态如下。/HWBB1 或/HWBB2信号OFF 时，伺服单元的HWBB功能动作，进
入硬接线基极封锁状态（以下简称为HWBB状态）。
/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
ON
ON(通常运行)
OFF（要求切断电机电流）
OFF
伺服单元的状态
运行状态
BB状态 HWBB状态
(3) 从HWBB 状态恢复的方法
通常，使伺服ON（/S-ON）信号OFF并进入伺服电机不通电状态后，通过将/HWBB1、/HWBB2信号置为OFF 可以使伺
服单元进入HWBB 状态。在该状态下将/HWBB1、/HWBB2 信号置为ON后，将变为基极封锁状态（以下简称BB 状态），
可以接收伺服（/S-ON）信号。
/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
伺服单元的状态
运行状态
BB状态
HWBB状态
ON
OFF
ON(通常运行)
OFF（要求切
断电机电流）
若在/HWBB1、/HWBB2 信号OFF 时输入了伺服ON（/S-ON）信号，即使将/HWBB1、/HWBB2 信号置为ON，也将保
持HWBB 状态不变。
此时，请使伺服ON（/S-ON）信号OFF 后进入BB 状态，然后再重新输入伺服ON（/S-ON）信号。
图5-24 硬接线基极封锁状态时序图
图5-25 从HWBB 状态恢复时序图
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/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
伺服单元的状态
运行状态
BB状态
HWBB状态
ON
OFF
ON(通常运行)
OFF（要求切
断电机电流）
ON
注：1. 即使通过切断主回路电源等方法进行基极封锁，在伺服ON （/S-ON）信号OFF 以前，仍将保持HWBB 状态。
2. 通过伺服ON （/S-ON）信号分配（Pn50A.1）将伺服ON （/S-ON）信号设为始终“有效”时将无法恢复。使用HWBB 功能时，请
勿进行这种设定。
(4) HWBB 信号的故障检出
输入/HWBB1或/HWBB2信号中的任意一个后，10秒以内未输入另一个信号时，将发生“安全功能用信号输入时间异常
（A.Eb1）警报”。通过该功能可以检出HWBB信号断线等故障。
注：安全功能用信号输入时间异常（A.Eb1）警报”与安全功能无关，在进行系统设计时请充分注意这一点。
(5) 输入信号（HWBB 信号）的连接示例和规格
必须将输入信号双工化。输入信号（HWBB 信号）的连接示例和规格如下所示：
注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
输入信号（HWBB 信号）连接示例：
/HWBB1+
/HWBB1-
/HWBB2+
/HWBB2-
4
3
6
5
24V电源
0V
开关
CN8
伺服单元
保险丝
种类
信号名
插头针号
设定
含义
输入
/HWBB1
CN3-4
CN3-3
ON（闭合）
不使用HWBB 功能（通常运行）
OFF（断开）
使用HWBB 功能（要求切断电机电流）
/HWBB2
CN3-6
CN3-5
ON（闭合）
不使用HWBB 功能（通常运行）
OFF（断开）
使用HWBB 功能（要求切断电机电流）
项目
特性
备注
内部阻抗
3.3kΩ
-
工作电压范围
+11V～+25V
-
最大延迟时间
20ms
/HWBB1、/HWBB2OFF后到HWBB功能起动前的时间。
图5-26 状态恢复时序图
图5-27 HWBB输入信号连接示例图
表5-97 输入信号（HWBB 信号）的规格表
表5-98 输入信号（HWBB 信号）的电气特性表
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通过将2通道输入信号/HWBB1、/HWBB2置为OFF来请求HWBB功能后，20ms以内切断通向电机的电力（参照下图）。
注：1. /HWBB1、/HWBB2 信号的OFF 时间不到0.5ms 时，将不判断为OFF。
2. 可使用监视显示功能，确认输入信号的状态。详情请参照“ 安全输入信号监视”。
(6) 通过辅助功能运行时
在通过辅助功能运行时，HWBB功能也有效。
但在以下辅助功能下，/HWBB1、/HWBB2信号为OFF，在以辅助功能运行的过程中即使将/HWBB1、/HWBB2信号置为
ON，也将无法运行。请退出辅助功能模式后重新进入，再次开始运行。
・JOG运行（Fn002）
・原点搜索（Fn003）
・程序JOG运行（Fn004）
・高级自动调谐（Fn201）
・EasyFFT（Fn206）
・自动调整电机电流检出信号的偏置（Fn00E）
(7) 关于伺服准备就绪输出（/S-RDY）
由于在HWBB状态下不能接收伺服ON信号，因此伺服准备就绪输出为OFF。
/HWBB1、/HWBB2信号同时为ON，且伺服ON（/S-ON）信号为OFF（BB状态）时，伺服准备就绪输出ON。
以下为主回路电源ON、SEN信号ON（使用绝对值编码器时）、未发生伺服警报时的示例：
/S-ON
ON
OFF（要求切断电机电流）
OFF
伺服单元的状态
运行状态
BB状态 HWBB状态
ON(通常运行)
ON(通常运行)
/HWBB1
/HWBB2
/S-RDY
ON
OFF
ON
(8) 关于制动器信号（/BK）
/HWBB1或/HWBB2信号OFF、HWBB 功能运行时，制动器信号（/BK）为 OFF。此时，“制动器指令－伺服OFF延迟时
间（Pn506）”无效，因此在制动器信号（/BK）OFF 后到制动器实际发生作用之前，电机可能会因外力而动作。
注：由于制动器信号输出与安全功能无关，因此请在进行系统设计时确保在HWBB 状态下，即使制动信号发生故障也不会发生危险。另
外，伺服电机的制动器为固定专用，不能用于制动用途，敬请注意。
ON
（通常运行）
OFF（要求切断电机电流）
通常运行状态 HWBB状态
20ms以内
/HWBB1
/HWBB2
伺服单元的状态
图5-28 基极封锁功能运行时序图
图5-29 伺服准备就绪输出（/S-RDY）时序图