Y7应用手册（常规版）.pdf - 第134页
调整 第 6 章 127 表 6-2 监测信号参数 参数 内容 监视信号 输出单位 备注 Pn006 Pn007 n. □□00 [Pn007 的出 厂设定 ] 电机转速 1V/1000min -1 - n. □□01 速度指令 1V/1000min -1 - n. □□02 [Pn006 的出 厂设定 ] 转矩指令 1V/100% 额 定转矩 - n. □□03 位置偏差 0.05V/1 指令单 位 速度 / 转矩控制 时为 0V 。…
第 6 章 调整
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6.1 关于调整
调整是通过多个参数（速度环增益、位置环增益、滤波器、摩擦补偿、转动惯量比等）优化伺服单元响应性的功能，彼
此之间相互影响。因此，伺服增益的设定必须考虑到各个参数设定值之间的平衡。
伺服增益的出厂设定为稳定的设定。可根据用户机械的状态，使用下列与调整相关的辅助功能来调整伺服增益，以进一
步提高响应性。高级自动调谐功能是Y7伺服的最新增益控制算法，使用该功能后，上述的多个参数将被自动调整，因此通常
无需单独调整，推荐使用该功能进行调整。
6.1.1 基本调整方法
下表为与调整相关的辅助功能的说明。请根据所用机械的状态和运行条件进行选择。
表6-1 与调整相关的辅助功能
与调整相关的辅助功能
概要
可使用的控制方式
操作工具
面板操作器
HCServoWorks
免调整
（Fn200）
出厂时该功能的设定无效，如果使用免调整功
能请将Pn170.0=1。无论机械种类及负载波动如何，
都可以获得稳定的响应。
速度控制
位置控制
✓
✓
高级自动调谐1
（内部命令）
当开启自动增益调谐功能1时，伺服单元会进行以下
自动调整。（推荐使用该功能）
转动惯量比
增益（位置环增益、速度环增益等）
滤波器（转矩指令滤波器、陷波滤波器）
摩擦补偿
A型抑振控制
振动抑制
速度控制
位置控制
×
✓
高级自动调谐2
（上位机命令）
当开启自动增益调谐功能2时，从上位装置输入位置
指令，在运行的同时，进行以下自动调整。
增益（位置环增益、速度环增益等）
滤波器（转矩指令滤波器、陷波滤波器）
摩擦补偿
A型抑振控制
振动抑制
位置控制
×
✓
单参数调谐
从上位装置输入位置指令或速度指令，在运行的同
时进行以下调整。
增益（位置环增益、速度环增益等）
滤波器（转矩指令滤波器、陷波滤波器）
摩擦补偿
A型抑振控制
速度控制
位置控制
△
✓
A型抑振控制功能
用来抑制持续振动的功能
速度控制
位置控制
×
✓
振动抑制功能
用来抑制定位时产生的余振的功能
位置控制
×
✓
✓：可操作 △：可操作，但是部分功能受限 ×：不可操作
6.1.2 调整时的监视
调整伺服增益时，必须一边观察机械的动作状态和信号波形一边进行调整。为了便于观察信号波形，请将存储记录装置
等测量仪器连接在伺服单元的模拟量监视连接用端口（CN5）上。
以下是和模拟量信号的监视有关的设定和参数。
(1) 可以观测的监视信号
通过Pn006及Pn007可以选择以下所示的监视信号。
Pn006用于模拟量监视1，Pn007用于模拟量监视2。
调整 第 6 章
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表6-2 监测信号参数
参数
内容
监视信号
输出单位
备注
Pn006
Pn007
n. □□00
[Pn007的出厂设定]
电机转速
1V/1000min
-1
-
n. □□01
速度指令
1V/1000min
-1
-
n. □□02
[Pn006的出厂设定]
转矩指令
1V/100%额定转矩
-
n. □□03
位置偏差
0.05V/1指令单位
速度/转矩控制时为0V。
n. □□04
位置放大器偏差
0.05V/1编码器脉冲单位
设定电子齿轮比后的位置偏差。
n. □□05
位置指令速度
1V/1000min
-1
输出n倍于输入指令脉冲的位置指令速度。
n. □□06
保留参数（请勿变更）
-
-
n. □□07
电机－负载位置间偏移
0.01V/1指令单位
-
n. □□08
定位完成
定位完成：5V
定位未完：0V
以输出电压来表示结束状态。
n. □□09
速度前馈
1V/1000min
-1
-
n. □□0A
转矩前馈
1V/100%额定转矩
-
n. □□0B
有效增益*1
第1增益：1V
第2增益：2V
以输出电压来表示增益种类。
n. □□0C
位置指令输出结束
输出完成：5V
输出未完：0V
以输出电压来表示结束状态。
n. □□0D
外部编码器速度
1V/1000min
-1
电机轴换算值。
*1 详情请参照“切换增益”
(2) 设定模拟量监视倍率
根据下式来设定模拟量监视1及2的输出电压。
模拟量监视1输出电压=
(
-1
)
×
模拟量监视1信号选择
(
Pn006=n.00
)
×模拟量监视1倍率
(
Pn552
)
+模拟量监视1偏置电压
(
Pn550
)
模拟量监视2输出电压=
（-1）×模拟量监视2信号选择
(
Pn007=n.00
)
×模拟量监视2倍率
(
Pn553
)
+模拟量监视2偏置电压
(
Pn551
)
(3) 相关参数
可以通过下列参数变更监视倍率和偏置。
表6-3 调整相关参数
Pn550
模拟量监视1偏置电压 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
-10000~10000
0.1V
0
Pn551
模拟量监视1偏置电压 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即时生效
基本设定
-10000~10000
0.1V
0
Pn552
模拟量监视1倍率 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即时生效
基本设定
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-10000~10000
0.01倍
100
Pn553
模拟量监视2倍率 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
即时生效
出厂设定
即时生效
基本设定
-10000~10000
0.01倍
100
<例>
电机转速设定（n.00□□）时的模拟量监视输出
倍率=1倍 设定时
模拟量监视输出电压
（V）
+6V
-6000
+6000
-6V
倍率=10倍 设定时
模拟量监视输出电压
（V）
+6V
-600
+600
-6V
+8V
+10V左右
-8V
-10V左右
-800
+800
6.1.3 调整时的安全注意事项
进行调整时，请务必遵守以下各项内容。
在伺服ON、电机旋转时，请勿触摸电机旋转部。
伺服电机运行时，请使其处于可随时紧急停止的状态。
请在确认试运行正常结束后再进行调整。
为确保安全，请在机械侧设置停止装置。
进行调整时，请以适当的条件设定下列（1）～（5）项所示的伺服单元保护功能。
(1) 设定超程
请进行超程设定。有关详细内容，请参照“5.4.5 超程的设定”。
(2) 转矩限制的设定
转矩限制功能是计算出机械运行所需的转矩，为使其不超出该值而对输出转矩进行限制的功能。在机械发生干扰或碰撞
等故障时可以减轻冲击。若转矩设定得低于运行所需的值，则有可能发生超调或者振动。详情请参照“5.10 转矩限制的选
择”。
(3) 设定位置偏差过大警报值
位置偏差过大警报是使用伺服单元进行位置控制时的有效保护功能。
在电机动作与指令不符时，通过设定适当的位置偏差过大警报值，可以检出异常情况，使电机停止运行。
位置偏差是指位置指令值与实际位置的差。
位置偏差可以用下面的位置环增益（Pn102）与电机速度的关系式来表示。
① 请参照“5.6.4电子齿轮的设定”。
Pn102=400
Pn210
Pn20E
=
1
1
时的计算示例如下
Pn520=
600
60
×
1048576
400 10
⁄
×
1
1
×2=2621440×2
=5242880(Pn520的出厂设定)×（1.2 ～ 2）
图6-1 模拟量检测输出