Y7应用手册（常规版）.pdf - 第97页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 90 速度 零位固定值（ Pn 5 0 1 ） 设定值 零位固定功能 V-R EF 速度指令 时间 NO OFF 有效 有效 无效 无效 /P-C ON (/ ZCLAMP) 输入信号 Pn501 零位固定值 速度 生效时间 分类 设定范围 设定单位 出厂设定 即刻生效 基本设定 0- 10000 1min -1 10 注： 即使设定值超 过所用伺 服电机 的最高速度 ，也仍以 最高速度 为上限。…
应用功能 第 5 章
第 2 章
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Pn305
软起动加速时间 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1ms
0
Pn306
软起动减速时间 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1ms
0
Pn305：从电机停止状态到达到电机最高速度所需的时间
Pn306：从电机最高速度到电机停止时所需的时间
实际的加、减速时间通过下式计算。
实际的加速时间=
目标速度
最高速度
软起动（加速时间）
实际的减速时间=
目标速度
最高速度
软起动（加速时间）
实际的
加速时
间
实际的
减速时
间
目标速度
最高速度
Pn305
Pn305
5.5.5 速度指令滤波器
向模拟量速度指令（V-REF）输入施加1次延迟滤波，使速度指令平滑的功能。
注： 通常无需变更，若设定过大，响应性会降低
Pn307
速度指令滤波时间常数 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-65535
0.01ms
40
5.5.6 零位固定功能
零位固定功能是指在零位固定信号（/P-CON 或者/ZCLAMP）ON 的状态下，当速度指令（V-REF）的输入电压低于零
位固定值（Pn501）设定的速度时，进行伺服锁定的功能。
此时在伺服单元内部构成位置环，速度指令将被忽视。即使因外力发生了旋转，也会返回零位固定位置。
表5-26 软起动参数设定表
图5-11 Pn305、Pn306指令的加减速时间
表5-27 速度滤波时间常数参数设定表
第 5 章 应用功能
第 2 章
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速度
零位固定值（Pn501）
设定值
零位固定功能
V-REF速度指令
时间
NO
OFF
有效
有效
无效
无效
/P-CON(/ZCLAMP)
输入信号
Pn501
零位固定值 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-10000
1min
-1
10
注： 即使设定值超过所用伺服电机的最高速度，也仍以最高速度为上限。
(1) 在出厂状态下使用此信号时（Pn50A.0=0）
如果在出厂设定的状态下使用零位固定功能，请设定Pn000.1 = A，将/P-CON信号作为零位固定信号使用。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CON
CN1-41
（出厂设定）
ON（闭合）
速度指令（V-REF）的输入电压低于零箝位值（Pn501）设定的速度
时，零位固定功能有效。
OFF（断开）
零位固定功能无效。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制。
再次接通电源后
基本设定
(2) 需要变更输入信号分配时（Pn50A.0=1）
使用/ZCLAMP 信号切换到零位固定功能。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/ZCLAMP
需进行分配
ON（闭合）
速度指令（V-REF）的输入电压低于零箝位值（Pn501）设定的速度时，
零位固定功能有效。
OFF（断开）
零位固定功能无效。
使用零位固定功能时，请将Pn000.1设定位 0、3、4、5、6、7、9、A其中一个。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□0□
速度控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□3□
内部设定速度控制
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
图5-12 速度指令（V-REF）的输入电压低于零位固定值（Pn501）设定的速度时间图
表5-28 零位固定值参数设定表
表5-29 /P-CON信号零位固定表
表5-30 速度控制的零位固定参数设定表
表5-31 /ZCLAMP信号零位固定表
表5-32 零位固定下控制方式参数设定表
应用功能 第 5 章
第 2 章
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n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制
注： 速度控制时，通过设定Pn50D.0 =7（零位固定功能始终有效），将以零位固定值以下的速度始终保持零位固定状态。无需输入信号
（/ZCLAMP、/P-CON）。
5.5.7 速度一致信号的设定
速度一致信号（/V-CMP）是在伺服电机的速度与指令速度一致时输出的信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/V-CMP
CN1-25、26（出厂设定）
ON（闭合）
速度一致
OFF（断开）
速度不一致
Pn503
同速信号检出宽度 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-100
1min
-1
10
电机速度和指令的速度之差在设定值以下时信号被输出。
电机速度
速度指令
Pn503
在该范围（/V-CMP）输出
例：Pn503=100、速度指令
为2000min
-1
时，以电机速度
1900~2100min
-1
输出信号
5.6 位置控制
通过脉冲指令进行定位的功能。
位置控制通过控制方式（Pn000 = n. □□X□）进行选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
(功能旋转基本开关0)
n. □□1□
位置控制
再次接通电源后
基本设定
5.6.1 位置控制基本设定
(1) 脉冲指令形态
指令脉冲的形态通过（Pn200 = n. □□□X）来设定。
参数
指令脉冲形态
输入倍增
正转指令
反转指令
表5-33 速度一致信号设定表
表5-34 速度一致信号参数设定表
图5-13 速度一致信号的输出图
表5-35 位置模式选择表
表5-36 脉冲指令形态Pn200 = n. □□□X参数设定表