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第 6 章 调整 134 电 机额 定 速度 x 2/ 3 电 机额 定 速度 x 2/ 3 电 机额 定转 矩： 约 1 00 % 电 机额 定转 矩： 约 1 00 % t 时间 t 时间 最高速度：电机额定速度× (2/3) 。 加速转矩：电机额定转矩约 100% 。 根据转动惯量比（ Pn103 ）的设定、机械摩擦、外部干扰的影响，加速转矩会发生波动。 移动距离：可任意设定。出厂设定为相当于电机转 3 圈。 高级…
调整 第 6 章
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表6-14 免调整相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn170
免调整类开关
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
6.3 高级自动调谐1—通过HCServoWorks内部位置命令调整
本节对通过高级自动调谐1进行调整的方法进行说明。
注：1. 高级自动调谐1是通过HCServoWorks软件内部位置命令来控制机构运行的。使用时需要注意安全距离和机械碰撞。
2. 高级自动调谐1使用时请确保免调整功能Pn170.0=0,为关闭状态。
3. 高级自动调谐1以当前设定的速度环增益（Pn100）为基准开始调整。因此，如果在调整开始时发生振动，将无法进行正确的调整。
此时，请降低速度环增益（Pn100）直到振动消失，然后进行调整。
4. 执行高级自动调谐1后，因变更机械的负载状态、传动机构等，再次进行“推定负载转动惯量”的高级自动调谐时，则请变更以下参
数，并将上次调整后的设定值全部设定为无效。如果在不变更参数的情况下执行高级自动调谐1，可能会导致机械振动，造成机械损
坏。
① Pn00B.0 = 1 （显示全部参数）
② Pn140.0 = 0 （不使用模型追踪控制）
③ Pn160.0 = 0 （不使用A 型抑振控制）
④ Pn408 = n.000 （不使用摩擦补偿、第1或第2陷波）
5. 高级自动调谐1的操作可通过HCServoWorks来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
6.3.1 关于自动调谐1
高级自动调谐1是指在设定的范围内执行自动运行（正转及反转的往复运动）时，伺服单元根据机械特性自动进行调整
的功能。
可以在不连接上位装置的情况下执行高级自动调谐。
自动运行的动作规格如下。
移动
速度
指令
响应
移动距离
JOG运行等时，请移动
到具有适当活动范围的
位置后再执行
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电机额定
速度x2/3
电机额定
速度x2/3
电机额定转
矩：约100%
电机额定转
矩：约100%
t时间
t时间
最高速度：电机额定速度×(2/3)。
加速转矩：电机额定转矩约100%。
根据转动惯量比（Pn103）的设定、机械摩擦、外部干扰的影响，加速转矩会发生波动。
移动距离：可任意设定。出厂设定为相当于电机转3圈。
高级自动调谐1对以下项目进行调整：
转动惯量比。
增益调整（速度环增益、位置环增益等）。
滤波器调整（转矩指令滤波器、陷波滤波器）。
摩擦补偿。
A型抑振控制。
振动抑制（仅限Mode = 2或3时）。
注：高级自动调谐1在自动运行模式下进行调整，因此在动作中可能会发生振动或超调。为确保安全，请在随时可以紧急停止的状态下执行
高级调谐。
(1) 执行前的确认事项
执行高级自动调谐1前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示“NO-OP”，无法执行该功能：
主回路电源ON。
未发生超程。
伺服为OFF。
非转矩控制。
增益切换选择开关为手动增益切换（Pn139.0 = 0）。
选择了第1增益。
无电机测试功能选择无效（Pn00C.0 = 0）。
未发生警报或警告。
硬接线基极封锁功能（HWBB）无效。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
在免调整功能有效（Pn170.0 = 1：出厂设定）的状态下设定为“推定转动惯量（ON）”，或者设定免调整功能为无
效（Pn170.0 = 0）。
＜补充＞
在速度控制状态下执行高级自动调谐1时，将自动切换至位置控制执行调整，调整结束后返回速度控制。在速度控制
状态下执行时，请将模式设为“Mode = 1”。
图6-2 自运行模式示例
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执行高级自动调谐1的过程中，指令脉冲输入倍率切换功能将变为无效。
(2) 无法执行调整的示例
以下场合时，将无法正常执行高级自动调谐1。请通过高级自动调谐2或单参数调谐进行调整。
机械系统只能在一个方向上运行时。
活动范围较窄，在0.5圈以下时。
高级自动调谐2→参照“6.4高级自动调谐2”。
单参数调谐→参照“6.5单参数调谐”。
(3) 无法顺利进行调整的示例
以下情况下，无法顺利通过高级自动调谐1进行调整。请通过高级自动调谐2或单参数调谐进行调整。
无法获得适当的活动范围时。
转动惯量在设定的运行范围内变动时。
机械的动态摩擦较大时。
机械的刚性低、定位动作中出现振动时。
使用位置积分功能时。
P（比例）控制时。
注：设定为“推定转动惯量”时，在推定转动惯量的过程中，或通过/P-CON信号切换为P控制时，将显示“Error”。
使用模式开关时。
注：设定为“推定转动惯量”时，在推定转动惯量的过程中，模式开关功能变为无效，成为PI 控制。模式开关功能在转动惯量推定完成后
再次变为有效。
输入了速度前馈、转矩前馈时。
定位完成幅宽（Pn522）较窄时。
高级自动调谐2→参照“ 6.4高级自动调谐2”。
单参数调谐→参照“6.5单参数调谐”。
在不变更定位完成幅宽（Pn522）而对超调量进行微调整时，使用超调检出值（Pn561）。由于Pn561 的出厂设定为
100%，因此容许最多调整到与定位完成幅宽相同的超调量。如果变更为0%，则在定位完成幅宽内不发生超调即可进行调整。
但变更该值后，定位时间可能会延长。
表6-15 超调检出值参数
Pn561
超调检出值 速度 位置 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-100
1%
100
6.3.2 高级自动调谐1注意事项
高级自动调谐1的操作只能通过HCServoWorks软件来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
(1) 执行高级自动调谐1操作异常时的原因和对策如下所示
表6-16 “NO-OP”闪烁显示
原因
对策
主回路电源OFF
接通主回路电源
发生了警报或警告
排除警报或警告的原因
发生了超程
排除发生超程的原因
通过增益切换选择了第2增益
将自动增益切换设为无效
HWBB 功能动作
解除HWBB功能