Y7应用手册（常规版）.pdf - 第126页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 119 接通控制电源，输出最长 5 秒钟的 ALM 信号后，始终进行电池电压监视。 NO OFF 控制电源 ALM 警报状态 警报显示 Pn 008 .0=0 时 警报显示 Pn 008 .0=1 时 电池电压监视中 电池电压监视中 正常状态 最大 5S 4S 电池的更换步骤 使用带电池单元的编码器电缆时 （ 1 ）只接通伺服单元的控制电源。 （ 2 ）打开电池单元的盒盖。 （ 3 ）取出旧电池，安装…
第 5 章 应用功能
第 2 章
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参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □0□□
（出厂设定）
正常使用绝对值编码器。
再次接通电源后
基本设定
n. □1□□
将绝对值编码器用作增量型编码器。
5.12.1 绝对值数据要求（SENS_ON指令）
从伺服单元输出绝对值数据时，需要输入传感器ON（SENS_ON）指令。传感器ON（SENS_ON）指令在以下时刻动作。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
SEN
CN1-41
OFF（L电平）
电源接通时的状态。
ON（H电平）
向伺服单元请求绝对值数据。
注：使控制电源 OFF时,请发出传感器OFF （SENS_OFF）指令。
5.12.2 电池的更换
电池电压在约2.7V以下时，将显示“编码器电池警报（A.830）”或“绝对值编码器电池异常警告（A.930）”。出现上
述警报或警告时,请按照以下步骤更换电池。
通过 Pn008.0 来设定是显示警报（A.830）还是警告（A.930）。
参数
含义
生效时间
分类
Pn008
n. □□□0
（出厂设定）
电池欠电压时显示警报（A.830）。
再次接通电源后
基本设定
n. □□□1
电池欠电压时显示警告（A.930）。
・设定了 Pn008.0=0时
接通控制电源，输出最长5秒钟的ALM信号后，进行4秒钟的电池电压监视。
4秒钟后，即使电池电压下降至规定值以下，也不显示警报。
・设定了Pn008.0=1时
表5-102 绝对值编码器参数设定表
表5-103 绝对值数据输入表
图5-32 伺服单元输出绝对值数据时时序图
表5-104 显示警告参数设定表
应用功能 第 5 章
第 2 章
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接通控制电源，输出最长5秒钟的ALM信号后，始终进行电池电压监视。
NO
OFF
控制电源
ALM
警报状态
警报显示
Pn008.0=0时
警报显示
Pn008.0=1时
电池电压监视中
电池电压监视中
正常状态
最大5S
4S
电池的更换步骤 使用带电池单元的编码器电缆时
（1）只接通伺服单元的控制电源。
（2）打开电池单元的盒盖。
（3）取出旧电池，安装新电池。
（4）合上电池的盒盖。
（5）更换电池后，为解除 “编码器电池警报（A.830）”显示，请切断伺服单元电源。
图5-33 警报显示时序图
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第 2 章
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（6）再次接通伺服单元的电源。
（7）确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。
注：若在伺服单元的控制电源OFF 后拆下电池（包括拆下编码器电缆时），所设定的绝对值编码器数据将会丢失。
5.12.3 绝对值数据的收发顺序
下面说明从接收绝对值编码器的输出到伺服单元将绝对值数据发送至上位装置的顺序。
(1) 绝对值数据概述
如下图所示，伺服单元输出的绝对值编码器的旋转量串行数据及脉冲从“PAO、PBO、PCO”被输出。
伺服单元
ENC
串行数据
CN1
串行数据
脉冲转换
分频回路
（Pn212）
上位装置
CN2
SEN
PAO
PBO
PCO
信号名
状态
信号内容
PAO
初始时
旋转量串行数据 初始增量型脉冲。
通常时
增量型脉冲。
PBO
初始时
初始增量型脉冲。
通常时
增量型脉冲。
PCO
常时
原点脉冲。
C 相输出规格：
C相（原点脉冲）的脉冲幅度随编码器分频脉冲数（Pn212）而变化，和A相幅度相同。输出时间为下述模式中的一种。
・与 A 相上升沿同步
・与 A 相下降沿同步
・与 B 相上升沿同步
・与 B 相下降沿同步
注：通过上位装置处理绝对值编码器的收发时，请勿通过 PCO 信号输出进行计数复位。
(2) 绝对值数据的收发顺序
① 从上位装置发送传感器ON （SENS_ON）指令。
② 100ms 后，进入旋转量串行数据接收等待状态，用于增量型脉冲计数的可逆计数器被清零。
③ 接收 8个字符的旋转量串行数据。
④ 接收完最后的旋转量串行数据过大约 400ms后，进入通常的增量型动作状态。
图5-34 伺服单元输出绝对值数据传输示意图
表5-105 信号输出表