Y7应用手册（常规版）.pdf - 第89页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 82 垂直 轴 伺 服电 机 保 持制 动 器 （ 固 定作 用 ） 电源 OF F 时 ， 通 过自 重 防止 移 动 机 械活 动 部 外力 承受 轴 外力 防 止滑 台 受外 力 移 动 机 械活 动 部 伺 服电 机 保 持制 动 器 （ 固定 作用 ） 电磁抱闸控制时序图： 制动器可能有制动延迟，请按下图时序设置参数 伺服 ON 电 机通 电 制 动器（ / BK ） 信号 制 动器 接触 …
应用功能 第 5 章
第 2 章
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Pn406
紧急停止扭矩 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~800
1%
800%
(4) 超程警告功能
超程警告功能是在伺服ON 时进入超程状态后检出超程警告（A.9A0）的功能。通过该功能，即使瞬间输入超程信号时，
伺服单元也能将检出超程的信息传递给上位装置。可通过参数Pn00D = n. X□□□进行设定。
参数
含义
生效时间
分类
Pn00D
（功能选择应用开关D）
n.0□□□
（出厂设定）
不检出超程警告。
即时生效
基本设定
n.1□□□
检出超程警告。
警告检出时间
伺服ON状态
超程输入信号
（P-OT、N-OT信
号）
超程警告
（A.9A0）
OFF
ON
无效
有效
无效 无效
有效
正常状态
警告状态
1秒
正常状态
自动清除警告不检出警告
补充：
1.发生与指令方向同向的超程时，检出警告。
2.发生与指令方向反向的超程时，不检出警告。
3.无指令时，会检出正向或反向的某一超程警告。
4.伺服OFF状态时，即使进入超程状态也不会检出警告。
5.超程状态下，从伺服OFF 状态变为伺服ON状态时不检出警告。
6.超程状态解除后将保持警告I/O输出1秒钟，此后将自动清除
注：超程警告功能仅为检出警告的动作。不会影响超程的停止处理和PLC装置的运动控制动作。但电机并未到达PLC指令位置，因此请检
查PLC指令。
5.4.6 制动器
由于Z轴方向有地心引力会导致机构下滑，所以制动器较常运用在Z轴方向。使用制动器，可避免机构往下掉，也能避免
伺服电机持续出很大的抗力（若伺服持续出力则会产生大量的热量，导致电机寿命降低）。电磁抱闸会导致不必要的误动作，
制动器必须作用在伺服关闭后。驱动器操作制动器的方式是以DO（/BK信号）来控制，用户可利用Pn506、Pn507及Pn508
来设定相关的延迟时间。
请在以下场合使用：
表5-11 Pn406减速停止设定表
表5-12 Pn00D=n.X□□□超程警告设定表
图5-1 警告检出时序图
第 5 章 应用功能
第 2 章
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垂直轴
伺服电机
保持制动器
（固定作用）
电源OFF时，通过自
重防止移动
机械活动部
外力承受轴
外力
防止滑台受外力移动
机械活动部
伺服电机
保持制动器（固定
作用）
电磁抱闸控制时序图：
制动器可能有制动延迟，请按下图时序设置参数
伺服ON
电机通电
制动器（/BK）信号
制动器接触部（衬套）
上位指令
电机速度
3
2
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
1
1
制动器接动作
制动器接打开
制动器接动作
注： 1. 从上位装置向伺服单元输出指令时，请在/S-ON信号ON后，等待制动器开放时间50ms以上后再输出。
2. 请通过Pn506、Pn507及Pn508来设定制动器动作和伺服OFF的时间。
3. 仅可做保持用不可做制动用。请在伺服OFF情况下用。
(1) 制动器信号
控制制动器的输出信号。出厂时未分配制动器信号，请通过“（3）制动器信号（/BK）的分配”进行分配。
伺服OFF或检出警报时，/BK将OFF（制动器动作），OFF的时间请通过Pn506进行调整。
伺服ON时，/BK 将ON（制动器无动作）
注：在超程状态下，/BK 信号保持ON 状态，制动器保持解除状态。
出厂时，未分配制动器信号（/BK）。请用Pn50F=n. □X□□进行分配。
参数
连接端子
含义
生效时间
分类
+端子
-端子
Pn50F
n. □0□□
（出厂设定）
—
—
不使用/BK信号
再次接通电源后
基本设定
图5-2 制动器使用场合
图5-3 电磁抱闸控制时序图
表5-13 Pn50F=n. □X□□未分配制动信号（/BK）设定表
应用功能 第 5 章
第 2 章
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（输出信号选择2）
n. □1□□
CN1-25
CN1-26
从CN1-25、CN1-25输出/BK信号
n. □2□□
CN1-27
CN1-28
从CN1-27、CN1-28输出/BK信号
n. □3□□
CN1-29
CN1-30
从CN1-29、CN1-30输出/BK信号
注：将多个信号分配给同一输出端子时，采用OR 逻辑进行信号输出。请分配/BK 信号，以免与其他信号重复。
(2) 制动器信号（/BK）的输出时序(电机停止时)
伺服电机停止时，制动器（/BK）信号与伺服ON（/S-ON）信号同时OFF。通过设定Pn506，可以变更从伺服ON（/S-
ON）信号OFF 到电机实际进入不通电状态的时间。
Pn506
制动器指令-伺服OFF延迟时间 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~50
10ms
0
/S-ON输入
(CN1-40)
/BK输出
电机通电状态
ON
OFF
制动器解除
(ON)
制动器动作(OFF)
电机通电
Pn50
6
电机不通电
注： 1. 在垂直轴等上面使用时，机械有时会因自重或者外力的作用产生微小量的移动。通过上述用户参数进行伺服ON/OFF 动作时间的
调整，可消除这一微小量的移动
2. 发生警报时，与该设定无关，伺服电机立即进入非通电状态。此时，由于机械运动部的自重或外力等原因，机器有时会在制动器动
作之前发生移动。
(3) 制动器信号（/BK）的输出时序(电机旋转时)
伺服电机旋转中发生报警时，伺服电机停止动作，制动器信号（/BK）OFF。此时，通过设定制动器指令输出速度值（Pn507）
以及伺服OFF－制动器指令等待时间（Pn508），可以调整制动器信号（/BK）输出时间。
注：警报发生时的停止方法为电子齿轮的设定停止时，通过零速指令停止电机后，遵从“4.8.2 制动器信号（/BK）的输出时序(电机停止
时)”。
/S-ON输入或发生
警报电源OFFF
电机速度
电机通电状态
/BK输出
DB停止或自由运行停止
（Pn001.0）
Pn507
OFF
NO
通电
不通电
制动解除
（NO）
制动动作
（OFF）
Pn508
图5-4 制动器信号（/BK）的输出时序图(电机停止时)
图5-5 制动器信号（/BK）的输出时序图(电机旋转时)
表5-14 Pn506制动信号（/BK）设定表