Y7应用手册（常规版）.pdf - 第161页
第 6 章 调整 154 6.9 其他调整功能 6.9.1 前馈 前馈是在位置控制时，进行前馈补偿以缩短定位时间的功能。 表 6-57 前馈功能参数 Pn109 前馈 位置 生效时间 分类 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 调谐 0~100 1% 0 Pn10A 前馈滤波器时间常 数 位置 生效时间 分类 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 调谐 0-6400 0.01ms 0 注：如果前馈设定 的值过大 ，可能 会引起机…
调整 第 6 章
153
因摩擦而对应响
应性发生的问题
摩擦小
位置偏差
摩擦大
指令脉冲速度
调整前
根据摩擦补偿，
响应性提高
位置偏差
指令脉冲速度
调整后
6.8.3 电流控制模式选择功能
电流控制模式选择功能，可降低电机停止中的高频噪音。可使用该功能的伺服单元的型号如下所示。该功能在出厂设定
模式下有效，被设定为在众多场合下有效的条件。使用该功能时，请设定Pn009.1 = 1。
表6-54 电流控制模式选择功能参数
参数
含义
生效时间
类别
Pn009
n. □□0□
选择电流控制模式1
再次接通电源
调谐
n. □□1□
（出厂设定）
选择电流控制模式2（低噪音）
6.8.4 电流增益值设定功能
电流增益值设定功能是根据速度环增益（Pn100）来调整伺服单元内部的电流控制参数，以降低噪音的功能。通过降低
电流增益值（Pn13D）的出厂设定值（2000%、功能无效），可降低噪音等级。但同时会导致伺服单元的响应特性变差。因
此，请在能够确保响应特性的范围内调整。另外，转矩控制（Pn000.1 = 2）时无效。
表6-55 电流增益值设定功能参数
Pn13D
电流增益值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
100~2000
1%
2000
注：变更该功能后，速度环的响应特性也将发生变化，因此需要重新进行伺服调整。
6.8.5 速度检出方法选择功能
速度检出方法选择功能可使运行中的电机速度变得平滑。请设定Pn009.2 = 1，选择速度检出2，可使运行中的电机速度
变得平滑。
表6-56 速度检出方法选择功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn009
n. □0□□
（出厂设定）
选择速度检出1
再次接通电源后
调谐
n. □1□□
选择速度检出2
注：变更速度检出方法后，速度环的响应特性也将发生变化，因此需要重新进行伺服调整。
选择电源控制模式2，可能会导致停止中的负载率增大。
图6-5 调整结果以调整前和调整后的波形图示例
第 6 章 调整
154
6.9 其他调整功能
6.9.1 前馈
前馈是在位置控制时，进行前馈补偿以缩短定位时间的功能。
表6-57 前馈功能参数
Pn109
前馈 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
0~100
1%
0
Pn10A
前馈滤波器时间常数 位置
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
0-6400
0.01ms
0
注：如果前馈设定的值过大，可能会引起机械振动。请将设定值降到80% 以下。
6.9.2 转矩前馈
转矩前馈是缩短定位时间的功能。
还是在上位装置侧对位置指令进行微分后生成的指令。该指令和速度指令一起被发送到伺服单元。
(1) 与上位装置的连接示例
来自上位装置的速度指令与V-REF（CN1-5、6）连接，转矩前馈指令与T-REF（CN1-9、10）连接。
(2) 相关参数
转矩前馈通过Pn002、转矩指令输入增益（Pn400）以及T-REF 滤波时间常数（Pn415）来设定。
出厂时Pn400 设定为“Pn400 = 30”，因此转矩前馈值设为“±3V”时，为“±100% 转矩（额定转矩）”
表6-58 转矩前馈相关参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n.□□□0
（出厂设定）
T-REF无分配
再次接通电源后
基本设定
n.□□□1
将T-REF用作转矩前馈输入
表6-59 转矩指令输入增益参数
Pn400
转矩指令输入增益 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
10~100
0.1V
30
注：1.转矩前馈指令过大时，会发生超调。请边观察响应边进行适当设定。
2.不能和“使用模拟量电压指令的转矩限制”同时使用。
表6-60 T-REF 滤波时间常数
Pn415
T-REF 滤波时间常数 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~65535
0.01ms
0
6.9.3 速度前馈
速度前馈是缩短定位时间的功能，伺服单元进行位置控制时该功能有效。
速度前馈是在上位装置侧对位置指令进行微分后生成的指令。该指令与位置指令一起被发送到伺服单元。
调整 第 6 章
155
(1) 与上位装置的连接示例
来自上位装置的位置指令和PULS、SIGN（CN1-7、8、11、12）连接，速度指令和V-REF（CN1-5、6）连接。
(2) 相关参数
速度前馈通过Pn207.1 和速度指令输入增益（Pn300）来设定。
出厂时，Pn300设定为“Pn300 = 600”，因此将速度前馈值设为“±6V”时，为“额定速度”。
表6-61 速度前馈相关参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn207
n. □□0□
（出厂设定）
V-REF无分配
再次接通电源后
基本设定
n. □□1□
将V-REF用作速度前馈输入
表6-62 速度指令输入增益参数
Pn300
速度指令输入增益 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
150~3000
0.01V
600
注：前馈指令过大时，会发生超调。请边观察响应边进行适当设定。
6.9.4 P（比例）控制
通过输入信号（/P-CON）从上位装置选择P控制的动作。
如果在速度控制方式下继续运行“0”指令，速度控制部分将变为PI控制，由于积分效果，电机可能会动作。为防止这
种情况的发生，将PI控制切换为P控制。
但设定为带零位固定功能的速度控制时，由于设计有位置环，因此通常无需使用该功能。将/P-CON信号置为ON时，变
为P控制。
P控制动作通过Pn000.1和输入信号（/P-CON）来设定。
(1) /P-CON 输入信号
将/P-CON用于PI控制/P控制的切换信号。
表6-63 /P-CON 输入信号
种类
名称
连接端子
状态
含义
输入
/P-CON
CN1-41（出厂设定）
OFF（H电平）
变为PI控制（比例/积分控制）
ON（L电平）
变为P控制（比例控制）
(2) 控制方式和P控制输入信号
控制方式为速度控制或位置控制时可切换为P控制。
表6-64 控制方式参数
参数
含义
切换至P控制
Pn000
（功能选择应用开关0）
n. □□0□
速度控制
可通过出厂设定进行切换。
（CN1-41 = /PCON）可根据需要将/P-CON分配给其它端子
n. □□1□
位置控制
n. □□2□
转矩控制
不能切换
n. □□3□
内部设定速度控制
请务必将/P-CON 分配给CN1-40～46中的任意1个端子
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制