Y7应用手册（常规版）.pdf - 第112页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 105 5.9 控制方式组合的选择 伺服单元可从各种控制方式中组合两种方式， 并切换使用。 控制方式通过 Pn000. 1 来选择。 下面对切换方法及切换条件 进行说明。 参数 含义 生效时间 分类 Pn 000 （功能旋转基本 开关 0 ） n. □□4□ 内部设定速度控 制 - 速 度控制 再次接通电源后 基本设定 n. □□5□ 内部设定速度控 制 - 位 置控制 n. □□6□ 内部设定速度控…
第 5 章 应用功能
第 2 章
104
5.8.3 内部设定速度相关参数
Pn301
内部设定速度1 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
100
Pn302
内部设定速度2 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
200
Pn303
内部设定速度3 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
300
5.8.4 内部设定速度选择
输入信号
电机旋转方向
运行速度
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
OFF
OFF
OFF
正转
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
ON
OFF
OFF
反转
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
5.8.5 运行示例
内部设定速度控制时的运行示例如下所示。该运行示例是内部设定速度控制和软起动组合使用时的运行方法。使用软起
动功能，可以减轻速度切换时的冲击。
电机速度
+SPEED3
+SPEED2
+SPEED1
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
停止
停止停止
第1速度
第2速度
第3速度
第1速度
第2速度
第3速度
/P-CON(/SPD-D)
/P-CL(/SPD-A)
/N-CL(/SPD-B)
OFF
NO
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
NO
NO
NO
表5-74 内部设定速度控制模式选择表
表5-75 内部设定速度选择表
图5-21 内部设定速度控制和软起动组合使用时的运行方法图
应用功能 第 5 章
第 2 章
105
5.9 控制方式组合的选择
伺服单元可从各种控制方式中组合两种方式，并切换使用。控制方式通过Pn000.1 来选择。下面对切换方法及切换条件
进行说明。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□8□
位置控制-转矩控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制
n. □□B□
位置控制-带指令脉冲禁止功能的位置控制
5.9.1 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = 4、5、6）
和内部设定速度控制进行切换组合的条件如下所示。
在出厂设定状态下使用输入信号的分配时（Pn50A.0 = 0）
可通过/P-CL、/N-CL 信号来切换控制方式和内部设定速度。
输入信号
Pn000.1 的设定和动作
/P-CON
（CN1-41）
/P-C
（CN1-45）
/N-CL
（CN1-46）
n. □□4□
n. □□5□
n. □□6□
OFF
OFF
OFF
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF
ON
以Pn301设定的速度1正转。
ON
ON
以Pn302设定的速度2正转。
ON
OFF
以Pn303设定的速度3正转。
ON
OFF
OFF
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF
ON
以Pn301设定的速度1反转。
ON
ON
以Pn302设定的速度2反转。
ON
OFF
以Pn303设定的速度3反转。
即使在电机旋转中，也可将速度控制、位置控制或转矩控制切换成内部设定速度控制。
内部速度控制+软起动位置控制的运行示例如下所示。
表5-76 控制组合方式参数设定表
表5-77 /P-CL、/N-CL 信号切换表
第 5 章 应用功能
第 2 章
106
注：1. t1 的值不因是否使用软起动功能而受到影响。/P-CL、/N-CL 的读取最大会产生2ms 的延时。
2. 内部设定速度控制→位置控制的切换在Pn306 设定的减速时间内使电机减速停止后，切换到位置控制。
需要变更输入信号的分配时（Pn50A.0 = 1）
通过/C-SEL 信号的ON/OFF 切换控制方式：
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□4□
n. □□5□
n. □□6□
输出
/ C-SEL
需进行分配
ON（闭合）
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF（断开）
内部设定速度控制
内部设定速度控制
内部设定速度控制
内部设定速度控制（/C-SEL 信号OFF）的运行方式如下所示：
输入信号
运行速度
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
OFF
OFF
OFF
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
ON
OFF
OFF
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
注：需要进行/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 信号的分配。可通过Pn50C.0～2分配给端子。
电机速度
+SPEED3
+SPEED2
+SPEED1
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
停止
减速停止中
第1速度
第2速度
第3速度
/COIN
/P-CL
/N-CL
OFF
NO
脉冲
第一速度
指令脉冲
NO
NO
OFF
OFF
内部设定速度控制
位置控制
内部设定速度控制
图5-22 内部速度控制+软启动位置控制的运行图
表5-78 /C-SEL 信号的ON/OFF 切换控制表
表5-79 内部设定速度控制（/C-SEL信号OFF）的运行方式表