Y7应用手册（常规版）.pdf - 第157页
第 6 章 调整 150 表 6-45 手动切换 增益 种类 信号名 连接器针号 设定 含义 输入 /G -SEL 需要分配 OFF 切换为第 1 增 益。 ON 切换为第 2 增 益。 (3 ) 自动切换增益 “自动切换增益”仅在位置控制时有效。切换条件通过以下设定执行。 表 6-46 自动切换 增益参数 参数 切换条件 切换增益 切换等待时 切换时间 Pn139 n. □□□ 2 条件 A 成立 第 1 增益 第 2 增益 等待时间…
调整 第 6 章
149
Pn147
模型追踪控制速度前馈补偿
否
无
Pn14A
振动抑制2频率
否
无
Pn14B
振动抑制2补正
否
无
6.8 调整应用功能
以下对通过高级自动调谐1、高级自动调谐2以及单参数调谐进行调整后，进一步进行个别调整时的功能进行说明。
增益切换。
摩擦补偿功能。
电流控制模式选择。
电流增益值设定功能。
速度检出方法选择功能。
6.8.1 切换增益
增益切换功能中有使用外部输入信号的“手动增益切换”和自动进行切换的“自动增益切换”。
通过使用增益切换功能，可在定位时提高增益、缩短定位时间，在电机停止时降低增益、抑制振动。
表6-43 切换增益参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn140
n.□□□0
（出厂设定）
手动切换增益
即时生效
调谐
n.□□□1
自动切换增益
注：1. n. □□□1 为保留参数（请勿设定）。
2. 关于切换的增益组合，请参照“（1）切换的增益组合”。
3. 关于手动切换增益，请参照“（2）手动切换增益”。
4. 关于自动切换增益，请参照“（3）自动切换增益”。
(1) 切换的增益组合
表6-44 切换的增益组合
切换的增益
速度环增益
速度环积分时
间常数
位置环增益
转矩指令滤波器
模型追踪控制
增益*
模型追踪控制
增益补正*
摩擦补偿增益
第1增益
速度环增益
（Pn100）
速度环积分时
间常数
（Pn101）
速度环增益
（Pn102）
第1段第1转矩
指令滤波时间常
数（Pn401）
模型追踪控制
增益
（Pn141）
模型追踪控制
增益补正
（Pn142）
模型摩擦补偿
增益
（Pn121）
第2增益
第2速度环增益
（Pn104）
第2速度环积分
时间常数
（Pn105）
第2位置环增益
（Pn106）
第1段第2转矩
指令滤波时间常
数（Pn412）
第2模型追踪
控制增益
（Pn148）
第2模型追踪控
制增益补正
（Pn149）
第2模型摩擦补
偿增益
（Pn122）
*模型追踪控制增益、模型追踪控制增益补正的增益切换仅适用于“手动切换增益”。
另外，在这些参数中，仅在同时满足下列条件并输入增益切换信号时切换增益。不满足条件时，即使上表中其它的参数
切换，这些参数也不会切换。
无指令
电机停止中
(2) 手动切换增益
“手动切换增益”通过外部输入信号（/G-SEL）来切换第1增益及第2增益。
第 6 章 调整
150
表6-45 手动切换增益
种类
信号名
连接器针号
设定
含义
输入
/G-SEL
需要分配
OFF
切换为第1增益。
ON
切换为第2增益。
(3) 自动切换增益
“自动切换增益”仅在位置控制时有效。切换条件通过以下设定执行。
表6-46 自动切换增益参数
参数
切换条件
切换增益
切换等待时
切换时间
Pn139
n.□□□2
条件A成立
第1增益
第2增益
等待时间1
Pn135
切换时间1
Pn131
条件A不成立
第2增益
第1增益
等待时间2
Pn136
切换时间2
Pn132
请从以下设定中选择自动切换增益的“切换条件A”。
表6-47 自动切换增益的“切换条件A”参数
参数
位置控制
切换条件A
位置控制以外（不切换）
有效时刻
类别
Pn139
n.□□0□
（出厂设定）
定位完成信号（/COIN）ON
固定于第1增益
即刻生效
调谐
n.□□1□
定位完成信号（/COIN）OFF
固定于第2增益
n.□□2□
定位接近信号（/NEAR）ON
固定于第1增益
n.□□3□
定位接近信号（/NEAR）OFF
固定于第2增益
n.□□4□
位置指令滤波器输出= 0
且指令脉冲输入OFF
固定于第1增益
n.□□5□
位置指令脉冲输入ON
固定于第2增益
*自动切换模式1（Pn139.0=2）
切换增益时的等待时间和切换时间之间的关系
例如，在以定位完成信号（/COIN）ON为条件的自动切换增益模式下，假设为从位置环增益Pn102切换为第2位置环增
益Pn106的情况。切换条件的/COIN信号为ON，且从切换条件已成立的时间开始等待了等待时间Pn135后，在切换时间Pn131
期间将增益从Pn102到Pn106进行直线变更。
第1增益
Pn100
Pn101
Pn102
Pn121
Pn401
切换条件A
成立
等待时间1 Pn135
切换时间1 Pn131
第2增益
Pn104
Pn105
Pn106
Pn122
Pn412
等待时间2 Pn136
切换时间2 Pn132
切换条件
A不成立
调整 第 6 章
151
Pn102
位置环增益
等待时间
Pn135
切换时间
Pn131
Pn106
第2位置环增益
/COIN
切换条件A成立
注：增益切换在PI或I-P控制方式（Pn10B）下均可执行。
(4) 相关参数
表6-48 调整应用功能参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn100
速度环增益
即时生效
调谐
Pn101
速度环积分时间常数
Pn102
位置环增益
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
Pn141
模型追踪控制增益
Pn142
模型追踪控制增益补正
Pn121
摩擦补偿增益
Pn104
第2速度环增益
Pn105
第2速度环积分时间常数
Pn106
第2位置环增益
Pn412
第1段第2转矩指令滤波时间常数
Pn148
第2模型追踪控制增益
Pn149
第2模型追踪控制增益补正
Pn122
第2摩擦补偿增益
(5) 自动增益切换相关参数
表6-49 自动增益切换相关参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn131
增益切换时间1
即时生效
调谐
Pn132
增益切换时间2
Pn135
增益切换等待时间1
Pn136
增益切换等待时间2
(6) 相关监视
表6-50 自动增益切换相关监视编号
监视编号
监视名称
显示值
内容
Un014
有效增益监视
1
第1增益有效时显示
2
第2增益有效时显示
注：免调整功能有效时显示“1”。
图6-4 切换增益时的等待时间和切换时间之间的关系