Y7应用手册（常规版）.pdf - 第182页
第九章 全闭环控制 第九章 全闭环控制 ............................................................................................................................... 175 9.1 全闭环型伺服单元的构成和连接示例 ...............................................…
第 8 章 监视显示
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8.5.1 输出信号状态的确认
通过Un006确认输出信号状态的步骤如下所示：
（1） 按下 键切换到监视功能模式“ ”的显示。
（2） 长按 键1秒后，显示当前状态。状态通过面板操作器的段来显示，显示的判别方法请参照“8.5.2输出信号显示状
态的判别方法”。
（3） 长按 键约1秒钟, 返回“ ”显示。
8.5.2 输出信号显示状态的判别方法
被分配的输出信号的状态通过面板操作器的段(LED)的点亮状态进行显示。输出针和LED编号的对应关系见下表。
• 输出信号为OFF（开路）状态时上方的段（LED）点亮。
• 输出信号为ON（短路）状态时下方的段（LED）点亮。
显示LED编号
输出针号
出厂设定
1
CN1-31，-32
ALM
2
CN1-25，-26
/COIN或/V-CMP
3
CN1-27，-28
/TGON
4
CN1-29，-30
/S-RDY
5
—
—
6
—
—
7
—
—
8
—
—
8.5.3 输出信号显示示例
输出信号的显示示例如下所示。
• ALM信号动作时(H电平时报警)
8.6 接通电源时的监视显示
如果通过Pn52F设定Un编号，则接通电源时面板操作器上显示已设定的Un编号的数据。但如果已设定为FFF〔出厂设
定值]，则接通电源时显示状态(bb、run等)。
Pn52F
接通电源时的监视显示 位置 速度 转矩
设定范围
设定单位
出厂设定
生效时间
类别
0-FFF
——
FFF
即时生效
基本设定
M
S
S
上：OFF（H电平）
下：ON（L电平）
87654321
编号
编号1的下方点亮
87654321
表8-2 Pn52F参数设定表
第九章 全闭环控制
第九章 全闭环控制 ............................................................................................................................... 175
9.1 全闭环型伺服单元的构成和连接示例 .................................................................................176
9.1.1 全闭环控制的内部构成图 ................................................................................................................... 176
9.2 全闭环控制相关参数的设定 ................................................................................................176
9.2.1 相关参数的设定顺序 .......................................................................................................................... 176
9.2.2 全闭环控制时的速度反馈方式的选择 ................................................................................................ 177
9.2.3 电机旋转方向的设定 .......................................................................................................................... 177
9.2.4 外部编码器的正弦波频率设定 ........................................................................................................... 178
9.2.5 来自伺服单元的编码器分频脉冲输出(PAO、PBO、PCO）的设定 ................................................... 179
9.2.6 电子齿数的设定 ................................................................................................................................. 179
9.2.7 警报检出的设定 ................................................................................................................................. 179
9.2.8 模拟量监视信号的设定 ...................................................................................................................... 180
第 9 章 全闭环控制
176
9.1 全闭环型伺服单元的构成和连接示例
下面对全闭环型伺服单元的构成和连接示例进行说明。
9.1.1 全闭环控制的内部构成图
全闭环控制的内部构成图如下所示：
(1) 在位置控制时使用：
注：关于编码器，可使用增量型编码器或绝对值编码器。绝对值编码器时，作为增量型编码器使用时请设定(Pn002.2=0 )。
(2) 在速度控制时使用：
9.2 全闭环控制相关参数的设定
下面对全闭环控制相关参数的设定方法进行说明。
9.2.1 相关参数的设定顺序
相关参数的基本设定顺序如下所示。
控制方式为速度控制、转矩控制时，请进行步骤1〜4的设定。
控制方式为位置控制时，请进行步骤1〜7的设定。
步骤
设定内容
设定的参数
参照项目
1
选择全闭环控制时的速度反馈方式。
Pn22A
9.2.2
2
设定电机旋转方向。
Pn000.0/Pn002.3
9.2.3
3
设定外部编码器节距值。
Pn20A
9.2.4
4
设定来自伺服单元的编码器分频脉冲输出(PAO、PBO、PCO )。
Pn281
9.2.5
图9-1 位置控制模式下全闭环控制内部构成图
图9-2 速度控制模式下全闭环控制内部构成图
表9-1 相关参数设定顺序表