Y7应用手册（常规版）.pdf - 第127页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 120 （ 6 ）再次接通伺服单元的电源。 （ 7 ）确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。 注：若在伺服单元 的控制电 源 OFF 后拆下电池（包 括拆下编 码器电缆 时），所 设定的绝 对值编码 器数据将 会丢失。 5.12.3 绝对值数据的收发顺序 下面说明从接收绝对值编码器的输出到伺服单元将绝对值数据发送至上位装置的顺序。 (1 ) 绝对值数据概述 如下图所示，伺服单元输出的绝对值编码器的…
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第 2 章
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接通控制电源，输出最长5秒钟的ALM信号后，始终进行电池电压监视。
NO
OFF
控制电源
ALM
警报状态
警报显示
Pn008.0=0时
警报显示
Pn008.0=1时
电池电压监视中
电池电压监视中
正常状态
最大5S
4S
电池的更换步骤 使用带电池单元的编码器电缆时
（1）只接通伺服单元的控制电源。
（2）打开电池单元的盒盖。
（3）取出旧电池，安装新电池。
（4）合上电池的盒盖。
（5）更换电池后，为解除 “编码器电池警报（A.830）”显示，请切断伺服单元电源。
图5-33 警报显示时序图
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第 2 章
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（6）再次接通伺服单元的电源。
（7）确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。
注：若在伺服单元的控制电源OFF 后拆下电池（包括拆下编码器电缆时），所设定的绝对值编码器数据将会丢失。
5.12.3 绝对值数据的收发顺序
下面说明从接收绝对值编码器的输出到伺服单元将绝对值数据发送至上位装置的顺序。
(1) 绝对值数据概述
如下图所示，伺服单元输出的绝对值编码器的旋转量串行数据及脉冲从“PAO、PBO、PCO”被输出。
伺服单元
ENC
串行数据
CN1
串行数据
脉冲转换
分频回路
（Pn212）
上位装置
CN2
SEN
PAO
PBO
PCO
信号名
状态
信号内容
PAO
初始时
旋转量串行数据 初始增量型脉冲。
通常时
增量型脉冲。
PBO
初始时
初始增量型脉冲。
通常时
增量型脉冲。
PCO
常时
原点脉冲。
C 相输出规格：
C相（原点脉冲）的脉冲幅度随编码器分频脉冲数（Pn212）而变化，和A相幅度相同。输出时间为下述模式中的一种。
・与 A 相上升沿同步
・与 A 相下降沿同步
・与 B 相上升沿同步
・与 B 相下降沿同步
注：通过上位装置处理绝对值编码器的收发时，请勿通过 PCO 信号输出进行计数复位。
(2) 绝对值数据的收发顺序
① 从上位装置发送传感器ON （SENS_ON）指令。
② 100ms 后，进入旋转量串行数据接收等待状态，用于增量型脉冲计数的可逆计数器被清零。
③ 接收 8个字符的旋转量串行数据。
④ 接收完最后的旋转量串行数据过大约 400ms后，进入通常的增量型动作状态。
图5-34 伺服单元输出绝对值数据传输示意图
表5-105 信号输出表
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PAO
PBO
OFF
不确定
不确定
(A相)
(A相)
(B相)
(B相)
初始增量型脉冲 增量型脉冲
增量型脉冲
初始增量型脉冲
50ms
约15ms
1~3ms
最大400ms
60ms或以上
90mstyp
SEN信号
＜补充＞
无论 Pn000.0 的设定如何，分频脉冲收到正转指令时，变为B相超前。
旋转量串行数据：表示电机轴位于从基准位置（基本设定（初始化）时的值）开始旋转了几圈后的位置。
初始增量型脉冲：和通常的增量型脉冲相同，发出绝对值的初始增量型脉冲，即从电机轴的原点位置开始到当前电机轴
位置的脉冲，由伺服单元内部的分频器分频后被输出。
脉冲输出速度根据编码器分频脉冲数（Pn212）的设定值而异。可由下表中的公式求出。
编码器分频脉冲数（Pn212）的设定值
初始增量型脉冲输出速度计算公式
16-16383
坐标值
M的值
-1
0
+1
+2
+3
-1
0
+1 +2
基准位置（设定） 当前位置
Ps
Pm
PE
M x R
Po
最终的绝对值数据 P
M
根据下式求出。
P
E
= M × R + P
O
P
S
= M
S
× R + P
S
'
P
M
= P
E
– P
S
符号
含义
P
E
从编码器读取的当前值。
M
旋转量串行数据。
P
O
初始增量型脉冲数。
P
S
'
在基本设定时读取的初始增量型脉冲数。
P
M
用户的系统中需要的当前值。
R
编码器旋转 1 圈的脉冲数（分频后的值“Pn212”的值）。
P
E
从编码器读取的当前值。
图5-35 绝对值数据的收发顺序图
表5-106 初始增量型脉冲输出速度计算公式
图5-36 绝对值数据PM输出方式图
表5-107 公式符号定义表