Y7应用手册（常规版）.pdf - 第113页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 106 注： 1. t1 的值不 因是否使 用软起 动功能而受 到影响。 /P - CL 、 /N -CL 的读取最大会产 生 2ms 的延时。 2. 内部设定速度控制→ 位置控制的 切换在 Pn 306 设定的 减速时 间内使电机减速 停止后， 切换到位 置控制。 需要变更输入信号的分配时（ Pn50A.0 = 1 ） 通过 /C -SEL 信号的 ON/OFF 切换控制方式： 种类 名称 连接…
应用功能 第 5 章
第 2 章
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5.9 控制方式组合的选择
伺服单元可从各种控制方式中组合两种方式，并切换使用。控制方式通过Pn000.1 来选择。下面对切换方法及切换条件
进行说明。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□8□
位置控制-转矩控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制
n. □□B□
位置控制-带指令脉冲禁止功能的位置控制
5.9.1 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = 4、5、6）
和内部设定速度控制进行切换组合的条件如下所示。
在出厂设定状态下使用输入信号的分配时（Pn50A.0 = 0）
可通过/P-CL、/N-CL 信号来切换控制方式和内部设定速度。
输入信号
Pn000.1 的设定和动作
/P-CON
（CN1-41）
/P-C
（CN1-45）
/N-CL
（CN1-46）
n. □□4□
n. □□5□
n. □□6□
OFF
OFF
OFF
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF
ON
以Pn301设定的速度1正转。
ON
ON
以Pn302设定的速度2正转。
ON
OFF
以Pn303设定的速度3正转。
ON
OFF
OFF
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF
ON
以Pn301设定的速度1反转。
ON
ON
以Pn302设定的速度2反转。
ON
OFF
以Pn303设定的速度3反转。
即使在电机旋转中，也可将速度控制、位置控制或转矩控制切换成内部设定速度控制。
内部速度控制+软起动位置控制的运行示例如下所示。
表5-76 控制组合方式参数设定表
表5-77 /P-CL、/N-CL 信号切换表
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注：1. t1 的值不因是否使用软起动功能而受到影响。/P-CL、/N-CL 的读取最大会产生2ms 的延时。
2. 内部设定速度控制→位置控制的切换在Pn306 设定的减速时间内使电机减速停止后，切换到位置控制。
需要变更输入信号的分配时（Pn50A.0 = 1）
通过/C-SEL 信号的ON/OFF 切换控制方式：
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□4□
n. □□5□
n. □□6□
输出
/ C-SEL
需进行分配
ON（闭合）
速度控制
位置控制
转矩控制
OFF（断开）
内部设定速度控制
内部设定速度控制
内部设定速度控制
内部设定速度控制（/C-SEL 信号OFF）的运行方式如下所示：
输入信号
运行速度
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
OFF
OFF
OFF
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
ON
OFF
OFF
内部速度0停止
OFF
ON
以Pn301设定速度运行
ON
ON
以Pn302设定速度运行
ON
OFF
以Pn303设定速度运行
注：需要进行/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 信号的分配。可通过Pn50C.0～2分配给端子。
电机速度
+SPEED3
+SPEED2
+SPEED1
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
停止
减速停止中
第1速度
第2速度
第3速度
/COIN
/P-CL
/N-CL
OFF
NO
脉冲
第一速度
指令脉冲
NO
NO
OFF
OFF
内部设定速度控制
位置控制
内部设定速度控制
图5-22 内部速度控制+软启动位置控制的运行图
表5-78 /C-SEL 信号的ON/OFF 切换控制表
表5-79 内部设定速度控制（/C-SEL信号OFF）的运行方式表
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第 2 章
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5.9.2 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = 7、8、9）
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□7□
n. □□8□
n. □□9□
输入
/P-CON
CN1-41
ON（闭合）
速度控制
转矩控制
速度控制
OFF（断开）
位置控制
位置控制
转矩控制
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□7□
n. □□8□
n. □□9□
输入
/C-SEL
需进行分配
ON（闭合）
速度控制
转矩控制
速度控制
OFF（断开）
位置控制
位置控制
转矩控制
5.9.3 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1 = A、B）
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□A□
n. □□B□
输入
/P-CON
CN1-41
ON（闭合）
带零位固定功能的速度控制
带指令脉冲禁止功能的位置控制
OFF（断开）
速度控制
位置控制
种类
名称
连接端子
输出状态
Pn000.1 的设定和控制方式
n. □□7□
n. □□8□
输入
/ZCLAMP
需进行分配
ON（闭合）
带零位固定功能的速度控制
-
OFF（断开）
速度控制
-
/INHIBIT
ON（闭合）
-
带指令脉冲禁止功能的位置控制
OFF（断开）
-
位置控制
5.10 转矩限制的选择
出于保护机器等目的，可以对输出转矩进行限制。转矩限制有以下四种方式。
若设定限制值超过了最大转矩，实际转矩将限制在最大转矩内。
限制方式
内容
内部转矩限制
通过参数始终对转矩进行限制。
外部转矩限制
通过来自上位装置的输入信号对转矩进行限制。
基于模拟量指令的转矩限制
通过模拟量指令任意对转矩进行限制。
基于外部转矩限制+ 模拟量指令的转矩限制
同时使用外部输入信号转矩限制和模拟量指令转矩限制。
5.10.1 内部转矩限制
内部转矩限制是通过参数对最大输出转矩始终进行限制的限制方式。
设定单位为电机额定转矩百分比。
若设置过小，会引起加减速时转矩不足。
表5-80 输入信号的分配为出厂设定表（Pn50A.0 = 0）
表5-81 变更输入信号的分配表（Pn50A.0 = 1）
表5-82 输入信号的分配为出厂设定时（Pn50A.0 = 0）
表5-83 变更输入信号的分配时（Pn50A.0 = 1）
表5-84 转矩限制方式表