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第 5 章 应用功 能 第 2 章 92 Pn 200 n. □□□0 （出厂设定） 符号 + 脉冲序 列 （正逻辑） - PLU S ( CN 1-7 ) SIGN ( CN 1- 11 ) 高电 平 PLU S ( CN 1-7 ) SIGN ( CN 1- 11 ) 低电 平 n. □□□1 CW+CCW 脉冲序 列 （正逻辑） - CW ( CN 1-7) CCW ( CN 1- 11 ) 低电 平 CW ( CN 1-7) C…
应用功能 第 5 章
第 2 章
91
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制
注： 速度控制时，通过设定Pn50D.0 =7（零位固定功能始终有效），将以零位固定值以下的速度始终保持零位固定状态。无需输入信号
（/ZCLAMP、/P-CON）。
5.5.7 速度一致信号的设定
速度一致信号（/V-CMP）是在伺服电机的速度与指令速度一致时输出的信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/V-CMP
CN1-25、26（出厂设定）
ON（闭合）
速度一致
OFF（断开）
速度不一致
Pn503
同速信号检出宽度 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-100
1min
-1
10
电机速度和指令的速度之差在设定值以下时信号被输出。
电机速度
速度指令
Pn503
在该范围（/V-CMP）输出
例：Pn503=100、速度指令
为2000min
-1
时，以电机速度
1900~2100min
-1
输出信号
5.6 位置控制
通过脉冲指令进行定位的功能。
位置控制通过控制方式（Pn000 = n. □□X□）进行选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
(功能旋转基本开关0)
n. □□1□
位置控制
再次接通电源后
基本设定
5.6.1 位置控制基本设定
(1) 脉冲指令形态
指令脉冲的形态通过（Pn200 = n. □□□X）来设定。
参数
指令脉冲形态
输入倍增
正转指令
反转指令
表5-33 速度一致信号设定表
表5-34 速度一致信号参数设定表
图5-13 速度一致信号的输出图
表5-35 位置模式选择表
表5-36 脉冲指令形态Pn200 = n. □□□X参数设定表
第 5 章 应用功能
第 2 章
92
Pn200
n. □□□0
（出厂设定）
符号+脉冲序列
（正逻辑）
-
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
高电平
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
低电平
n. □□□1
CW+CCW脉冲序列
（正逻辑）
-
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
低电平
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
低电平
n. □□□2
90°相位查二相脉冲
1倍
A相
(CN1-7)
B相
(CN1-11)
90°
A相
(CN1-7)
B相
(CN1-11)
90°
n. □□□3
2倍
n. □□□4
4倍
n. □□□5
符号+脉冲序列
（负逻辑）
-
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
低电平
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
高电平
n. □□□6
CW+CCW脉冲序列
（负逻辑）
-
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
高电平
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
高电平
(2) 输入滤波器选择
参数
含义
生效时间
分类
Pn200
（位置控制指令形态选择开关）
n. 0□□□
（出厂设定）
使用线性驱动信号用指令输入滤波器1
（～1Mpps）
再次接通电源后
基本设定
n. 1□□□
使用集电极开路信号用指令输入滤波器
（～200kpps）
n. 2□□□
使用线性驱动信号用指令输入滤波器2
（1Mpps～4Mpps）
注： 1. 集电极开路脉冲输入：频率不超过200KHz，脉宽不少于2.5us 。
2. 差动普通脉冲输入：频率不超过1MKHz，脉宽不少于1us 。
3. 差动高速脉冲输入：频率不超过4MHz，脉宽不少于125ns。
4. 从伺服ON 到输入脉冲开始输入请隔开40ms 以上，40ms内可能无法接受脉冲。
(3) 脉冲序列指令的电气规格
脉冲序列指令信号形态
电气规格
备注
符号+脉冲序列指令
（SIGN+PLUS信号）
最大指令频率：4Mpps
(集电极开路输出时的最大频
率为200kpps)
SIGN
PULS
t3
t7
t5
t6
t4
t1
t2
τ
T
正转指令
反转指令
t1、t2、t3、t7≤0.025μs
t4、t5、t6≥0.5μs
τ≥0.125μs
T-τ≥0.125μs
符号在高电平时为
正转指令，在低电
平时为反转指令
CW+CCW脉冲序列指令
（SIGN+PLUS信号）
最大指令频率：4Mpps
(集电极开路输出时的最大频
率为200kpps)
CCW
CW
T
τ
t1
t2
t3
反转指令正转指令
反转指令
t1、t2≤0.025μs
t3≥0.5μs
τ≥0.125μs
T-τ≥0.125μs
-
表5-37 滤波器选择Pn200 = n. X□□□参数设定表
表5-38 脉冲序列指令的电气规格表
应用功能 第 5 章
第 2 章
93
90°相位差二相脉冲
（A相+B相）
最大指令频率：1Mpps*
(集电极开路输出时的最大频
率为200kpps)
A相
t1
t2
B相
T
τ
t1≤0.1μs
t3≥0.1μs
τ≥0. 5μs
T-τ≥0. 5μs
指令脉冲形态通过
Pn200.0来设定
注： *：各倍数的最大指令频率（倍频前）如下所示：
×1倍：1Mpps
×2倍：1Mpps
×4倍：1Mpps
5.6.2 清除信号的设定
清除信号可清除伺服单元的偏差计数器。
种类
名称
连接端子
含义
输入
CLR
CN1-15
清除输入
/CLR
CN1-14
(1) 脉冲序列指令的电气规格
参数
指令形态
清除时间
生效时间
分类
Pn200
(位置控制指令
形态选择开关)
n. □□0□
（出厂设定）
信号ON 时为清除状态。信号
ON 期间，位置偏差不会积累
CLR
(CN1-15)
清除状态
ON
再次接通电源后
基本设定
n. □□1□
从OFF 向ON 输入时进行清除
CLR
(CN1-15)
在此仅清除一次
ON
n. □□2□
信号OFF 时为清除状态。信号
OFF 期间，位置偏差不会积累
CLR
(CN1-15)
清除状态
OFF
n. □□3□
从ON 向OFF 输入时进行清除
OFF
CLR
(CN1-15)
在此仅清除一次
注： 1. 输入清除信号后，伺服单元内部的偏差计数器为0，位置环动作无效 。
2. Pn200.1 = 0、2 时，为切实执行清除信号处理，清除信号的幅度必须为250us以上 。
3. Pn200.1 = 1、3 时，为切实执行清除信号处理，清除信号的幅度必须为20us以上。
(2) 清除信号动作选择
根据伺服单元的状态，可通过（Pn200 = n. □X□□）选择在什么时候清除位置偏差。
参数
含义
生效时间
分类
Pn200（位置控制指令形
态选择开关）
n. □0□□
（出厂设定）
发生基极封锁（伺服OFF及发出警报）时清除位置
偏差。
再次接通电源后
基本设定
n. □1□□
不清除位置偏差。清除时仅通过CLR 输入信号清除
位置偏差。
n. □2□□
发生警报时清除位置偏差。
表5-39 清除信号输入表
表5-40 清除信号指令参数设定表
表5-41 清除位置偏差选择参数设定表