Y7应用手册（常规版）.pdf - 第144页
调整 第 6 章 137 n. □□ 1 □ （出厂设定） A 型抑振控制通 过辅助功 能进行自 动调整 振动抑制功能： 振动抑制功能主要是用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的 1 ～ 100Hz 左右的低频振动（晃动）。 通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。 设为“自动调整”时，在高级自动调谐时会自动检出振动，自动调整并设定振动抑制控制。 请仅在不变更执行高级自动调谐前设定的振动抑制控制的设定时，将其设为“不自动调整”…
第 6 章 调整
136
表6-17 “Error”闪烁显示时
错误内容
原因
对策
增益调整未正常结束
发生机械振动，或在电机停止时定位完成信号
（/COIN）不稳定，正在ON/OFF
增大Pn522 的设定值。
将模式由“Mode = 2”变更为“Mode = 3”。
发生机械振动时，请通过A型抑振调整功能、
振动抑制功能来抑制振动。
转动惯量推定过程中出错
请参照下表“转动惯量推定中出错时”。
移动距离设定出错
移动距离被设定为低于最小可调整移动量（约0.5
圈）
增大移动距离。
（电机轴的推荐旋转圈数为3圈左右。）
定位调整完成后约10 秒以内，定位
完成信号（/COIN）未开启（ON）
定位完成幅宽的设定过小，或设定了P控制
增大Pn522 的设定值。
将/P-CON 信号置为OFF。
免调整功能有效时，未执行转动惯量
推定
免调整功能有效时，设定为“不推定转动惯量
（OFF）”
免调整功能无效。
设为“推定转动惯量（ON）”。
(2) 转动惯量推定中出错时
以下说明在以“推定转动惯量”设定进行转动惯量推定的过程中可能出现的错误的原因和对策。
表6-18 错误报警
错误显示
原因
对策
Err1
转动惯量的推定动作已开始，但并未执行推定处理
增大速度增益（Pn100）的设定值
增大Stroke（移动距离）
Err2
转动惯量的推定值偏差过大，重试10次后偏差仍未减小
根据机械规格在Pn103 中设定计算值，在“惯量OFF”时执行推定
Err3
检出了低频振动
将转动惯量推定开始值（Pn324）的设定值设为2倍
Err4
达到了转矩限制值
使用转矩限制时，增大限制值
将转动惯量比推定开始值（Pn324）的设定值设为2倍
Err5
输入了/P-CON等时，转动惯量推定中速度控制部变为P控制
在推定中变更为PI控制
(3) 关于高级自动调谐1的补充信息
自动陷波滤波功能：
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在执行该功能时将自动检出振动，并调整陷波滤波器。
请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。
表6-19 自动陷波滤波参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn460
n. □□□0
不通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器
即时生效
调谐
n. □□□1
（出厂设定）
通过辅助功能自动调整第1段陷波滤波器
n. □0□□
不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
n. □1□□
（出厂设定）
通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
A 型抑振控制功能：
A型抑振控制在发生不适用陷波滤波器的低频振动时有效。
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在高级自动调谐时会自动检出振动，自动调整并设定A型抑振控制。
表6-20 A型抑振控制参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn160
n.□□0□
不使用辅助功能自动调整A型抑振控制
即时生效
调谐
调整 第 6 章
137
n.□□1□
（出厂设定）
A型抑振控制通过辅助功能进行自动调整
振动抑制功能：
振动抑制功能主要是用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的1～100Hz左右的低频振动（晃动）。
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在高级自动调谐时会自动检出振动，自动调整并设定振动抑制控制。
请仅在不变更执行高级自动调谐前设定的振动抑制控制的设定时，将其设为“不自动调整”。
表6-21 振动抑制功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn140
n. □0□□
振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整
即时生效
调谐
n. □1□□
（出厂设定）
振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整
摩擦补偿功能：
摩擦补偿功能是针对下列状态变化的补偿功能。
机器滑动部位的润滑剂粘性阻力变动
机械组装偏差引起的摩擦阻力变动
老化引起的摩擦阻力变动
摩擦补偿的适用条件因模式而不同。“Mode= 1”遵从“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定。“Mode = 2”或“Mode
= 3”则与“摩擦补偿功能选择（Pn408.3）”的设定无关，通过“摩擦补偿功能有效”进行调整。
表6-22 摩擦补偿功能参数
模式
摩擦补偿功能选择
“Mode = 1”
“Mode = 2”
“Mode = 3”
Pn408
n.0□□□
（出厂设定）
摩擦补偿无效时调整
摩擦补偿有效时调整
摩擦补偿有效时调整
n.1□□□
摩擦补偿有效时调整
前馈功能：
在出厂设定模式下通过“Mode= 2”、“Mode = 3”进行调整后，“前馈（Pn109）”、“速度前馈（V-REF）输入”
以及“转矩前馈（T-REF）输入”将变为无效。
根据系统构成，若要同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输入”以及模型追踪
控制，请设为Pn140.3 = 1。
表6-23 前馈功能参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn140
n.0□□□
（出厂设定）
不同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈
即时生效
调谐
n.1□□□
同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈
关于“转矩前馈（T-REF）输入”和“速度前馈（V-REF）输入”，请参照“6.9.2 转矩前馈”、“6.9.3 速度前馈”。
注：在该功能下使用模型追踪控制时，模型追踪控制将在伺服内部设定最佳前馈。因此，通常不同时使用来自上位装置的“速度前馈
（V-REF）输入”和“转矩前馈（T-REF）输入”。 但可根据需要同时使用模型追踪控制和“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩
前馈（T-REF）输入”。此时，如果输入的前馈不正确，则有可能引起超调，敬请注意。
6.3.3 相关参数
相关参数，如下表所示。
与该功能相关的参数
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks 等变更参数。
第 6 章 调整
138
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
表6-24 高级自动谐振1相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn100
速度环增益
否
有
Pn101
速度环积分时间常数
否
有
Pn102
位置环增益
否
有
Pn103
转动惯量比
否
无
Pn121
摩擦补偿增益
否
有
Pn123
摩擦补偿系数
否
有
Pn124
摩擦补偿频率补偿
否
无
Pn125
摩擦补偿增益补正
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn408
转矩类功能开关
可
有
Pn409
第1段陷波滤波器频率
否
有
Pn40A
第1段陷波滤波器Q值
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
Pn140
模型追踪控制类开关
可
有
Pn141
模型追踪控制增益
否
有
Pn142
模型追踪控制增益补正
否
有
Pn143
模型追踪控制偏置（正转方向）
否
有
Pn144
模型追踪控制偏置（反转方向）
否
有
Pn145
振动抑制1频率A
否
有
Pn146
振动抑制1频率B
否
有
Pn147
模型追踪控制速度前馈补偿
否
有
Pn160
抑振控制类开关
可
有
Pn161
A型抑振频率
否
有
Pn163
A型抑振阻尼增益
否
有
Pn531
程序JOG移动距离
否
无
Pn533
程序JOG移动速度
否
无
Pn534
程序JOG加减速时间
否
无
Pn535
程序JOG等待时间
否
无
Pn536
程序JOG移动次数
否
无
6.4 高级自动调谐2—通过上位装置位置命令进行调整
本节对高级自动调谐2进行调整的方法进行说明。该功能是通过上位装置的运行指令（脉冲序列指令）控制机构运行的，
因此也称为高级自动调谐2。