Y7应用手册（常规版）.pdf - 第88页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 81 Pn406 紧急停止扭矩 速度 位置 转矩 生效时间 分类 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0~800 1% 8 00% (4 ) 超程警告功能 超程警告功能是在伺服 ON 时进入超程状态后检出超程警告 （ A.9A0 ） 的功能。 通过该功能， 即使瞬间输入超程信号时， 伺服单元也能将检出超程的信息传递给上位装置。可通过参数 Pn00D = n. X □□□ 进行设定。 参数…
第 5 章 应用功能
第 2 章
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(2) 反转超程（N-OT）信号设定
参数
含义
生效时间
分类
Pn50B
(输入信号选择2)
n. □□□0
CN1-40输入低电平时可反转驱动
再次接通电源后
基本设定
n. □□□1
CN1-41输入低电平时可反转驱动
n.□□□2
CN1-42输入低电平时可反转驱动
n.□□□3
CN1-43输入低电平时可反转驱动
n. □□□4
CN1-44输入低电平时可反转驱动
n. □□□5
CN1-45输入低电平时可反转驱动
n. □□□6
CN1-46输入低电平时可反转驱动
n. □□□7
将信号一直固定为禁止反转驱动
（即正限位一直有效）
n. □□□8
将信号一直固定为反转可驱动
（即正限位一直无效）
n. □□□9
CN1-40输入高电平时可反转驱动
n. □□□A
CN1-41输入高电平时可反转驱动
n. □□□B
CN1-42输入高电平时可反转驱动
n. □□□C
CN1-43输入高电平时可反转驱动
n. □□□D
CN1-44输入高电平时可反转驱动
n. □□□E
CN1-45输入高电平时可反转驱动
n. □□□F
CN1-46输入高电平时可反转驱动
(3) 超程防止功能动作时电机停止方法
发生超程时，可通过Pn001来进行选择以下三种方法中的任一种来停止伺服电机：
Ⅰ. 动态制动器（DB）停止：通过使电气回路短接，可紧急停止伺服电机。
Ⅱ. 减速停止：通过紧急停止转矩减速停止。
Ⅲ. 自由运行停止：因电机旋转时的摩擦自然停止。
停止后有以下两种状态：
Ⅰ. 自由运行状态：因电机旋转时的摩擦而自然停止的状态。
Ⅱ. 零位固定状态：在位置环中保持零位置的状态。
参数
电机停止方法
电机停止后状态
生效时刻
类别
Pn001
（功能选择应用开关1）
n. □□00
（出厂设定）
动态制动器
自由运行
再次接通电源后
基本设定
n. □□01
n. □□02
自由运行
n. □□1□
减速
零位固定
n. □□2□
自由运行
注：转矩控制时不能减速停止。随着Pn001.0 的设定，进行DB或自由运行停止，伺服电机停止后，全部进入自由运行状态。
当电机停止方法选择为减速停止时：
通过Pn406设置紧急停止扭矩值，出厂设定为800%，实际按照电机最大扭矩来停止。
表5-9 Pn50B=n. □□□X反转超程（N-OT）设定表
表5-10 Pn001=n. □□XX反转超程（N-OT）设定表
应用功能 第 5 章
第 2 章
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Pn406
紧急停止扭矩 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0~800
1%
800%
(4) 超程警告功能
超程警告功能是在伺服ON 时进入超程状态后检出超程警告（A.9A0）的功能。通过该功能，即使瞬间输入超程信号时，
伺服单元也能将检出超程的信息传递给上位装置。可通过参数Pn00D = n. X□□□进行设定。
参数
含义
生效时间
分类
Pn00D
（功能选择应用开关D）
n.0□□□
（出厂设定）
不检出超程警告。
即时生效
基本设定
n.1□□□
检出超程警告。
警告检出时间
伺服ON状态
超程输入信号
（P-OT、N-OT信
号）
超程警告
（A.9A0）
OFF
ON
无效
有效
无效 无效
有效
正常状态
警告状态
1秒
正常状态
自动清除警告不检出警告
补充：
1.发生与指令方向同向的超程时，检出警告。
2.发生与指令方向反向的超程时，不检出警告。
3.无指令时，会检出正向或反向的某一超程警告。
4.伺服OFF状态时，即使进入超程状态也不会检出警告。
5.超程状态下，从伺服OFF 状态变为伺服ON状态时不检出警告。
6.超程状态解除后将保持警告I/O输出1秒钟，此后将自动清除
注：超程警告功能仅为检出警告的动作。不会影响超程的停止处理和PLC装置的运动控制动作。但电机并未到达PLC指令位置，因此请检
查PLC指令。
5.4.6 制动器
由于Z轴方向有地心引力会导致机构下滑，所以制动器较常运用在Z轴方向。使用制动器，可避免机构往下掉，也能避免
伺服电机持续出很大的抗力（若伺服持续出力则会产生大量的热量，导致电机寿命降低）。电磁抱闸会导致不必要的误动作，
制动器必须作用在伺服关闭后。驱动器操作制动器的方式是以DO（/BK信号）来控制，用户可利用Pn506、Pn507及Pn508
来设定相关的延迟时间。
请在以下场合使用：
表5-11 Pn406减速停止设定表
表5-12 Pn00D=n.X□□□超程警告设定表
图5-1 警告检出时序图
第 5 章 应用功能
第 2 章
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垂直轴
伺服电机
保持制动器
（固定作用）
电源OFF时，通过自
重防止移动
机械活动部
外力承受轴
外力
防止滑台受外力移动
机械活动部
伺服电机
保持制动器（固定
作用）
电磁抱闸控制时序图：
制动器可能有制动延迟，请按下图时序设置参数
伺服ON
电机通电
制动器（/BK）信号
制动器接触部（衬套）
上位指令
电机速度
3
2
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
1
1
制动器接动作
制动器接打开
制动器接动作
注： 1. 从上位装置向伺服单元输出指令时，请在/S-ON信号ON后，等待制动器开放时间50ms以上后再输出。
2. 请通过Pn506、Pn507及Pn508来设定制动器动作和伺服OFF的时间。
3. 仅可做保持用不可做制动用。请在伺服OFF情况下用。
(1) 制动器信号
控制制动器的输出信号。出厂时未分配制动器信号，请通过“（3）制动器信号（/BK）的分配”进行分配。
伺服OFF或检出警报时，/BK将OFF（制动器动作），OFF的时间请通过Pn506进行调整。
伺服ON时，/BK 将ON（制动器无动作）
注：在超程状态下，/BK 信号保持ON 状态，制动器保持解除状态。
出厂时，未分配制动器信号（/BK）。请用Pn50F=n. □X□□进行分配。
参数
连接端子
含义
生效时间
分类
+端子
-端子
Pn50F
n. □0□□
（出厂设定）
—
—
不使用/BK信号
再次接通电源后
基本设定
图5-2 制动器使用场合
图5-3 电磁抱闸控制时序图
表5-13 Pn50F=n. □X□□未分配制动信号（/BK）设定表