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第 6 章 调整 146 6.6 A 型抑振控制功能 本节对 A 型抑振控制功能进行说明。 6.6.1 相关于 A 型抑振控 制功能 A 型抑振控制功能用于在通过单参数调谐进行调整后，进一步提高抑制振动的效果。 A 型抑振控制功能可有效抑制提高控制增益时发生的 100 ～ 1000Hz 左右的持续振动。 该功能将通过高级自动调谐或高级自动调谐 2 被自动设定，因此几乎无需使用。请仅在需要进一步实施微调整以及因振 动检出失败而需要重新调整…
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关于“转矩前馈（T-REF）输入”和“速度前馈（V-REF）输入”，请参照“转矩前馈”、“速度前馈”。
注：在该功能下使用模型追踪控制时，模型追踪控制将在伺服内部设定最佳前馈。因此，通常不同时使用来自上位装置的“速度前馈（V-REF）
输入”和“转矩前馈（T-REF）输入”。但可根据需要同时使用模型追踪控制和“速度前馈（V-REF）输入”、“转矩前馈（T-REF）输
入”。此时，如果输入的前馈不正确，则有可能引起超调，敬请注意。
6.5.3 相关参数
有关参数，如下表6-38所示。
与该功能相关的参数
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值。
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks等变更参数。
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
表6-38 单参数调谐相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn100
速度环增益
否
有
Pn101
速度环积分时间常数
否
有
Pn102
位置环增益
否
有
Pn103
转动惯量比
否
无
Pn121
摩擦补偿增益
否
有
Pn123
摩擦补偿系数
否
有
Pn124
摩擦补偿频率补偿
否
无
Pn125
摩擦补偿增益补正
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn408
转矩类功能开关
可
有
Pn409
第1段陷波滤波器频率
否
有
Pn40A
第1段陷波滤波器Q值
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
Pn140
模型追踪控制类开关
可
有
Pn141
模型追踪控制增益
否
有
Pn142
模型追踪控制增益补正
否
有
Pn143
模型追踪控制偏置（正转方向）
否
有
Pn144
模型追踪控制偏置（反转方向）
否
有
Pn145
振动抑制1频率A
否
有
Pn146
振动抑制1频率B
否
有
Pn147
模型追踪控制速度前馈补偿
否
有
Pn160
抑振控制类开关
可
有
Pn161
A型抑振频率
否
有
Pn163
A型抑振阻尼增益
否
有
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6.6 A型抑振控制功能
本节对A型抑振控制功能进行说明。
6.6.1 相关于A型抑振控制功能
A型抑振控制功能用于在通过单参数调谐进行调整后，进一步提高抑制振动的效果。
A型抑振控制功能可有效抑制提高控制增益时发生的100～1000Hz 左右的持续振动。
该功能将通过高级自动调谐或高级自动调谐2被自动设定，因此几乎无需使用。请仅在需要进一步实施微调整以及因振
动检出失败而需要重新调整时使用。
执行该功能后，若要提高响应特性，请执行单参数调谐等。通过单参数调谐等提高了防振增益后，有可能再次发生振动。
此时，请再次执行该功能，进行微调整。
注： 执行该功能后，相关参数将被自动设定。因此，在执行该功能前后，响应性可能会发生较大变化，为安全起见，请在随时可以紧急停
止的状态下执行该功能。
执行A 型抑振控制功能之前，请通过高级自动调谐等来正确设定转动惯量比（Pn103）。否则可能无法进行正常控制，导致振动发生。
使用该功能可检出的振动频率范围为100Hz ～ 1,000Hz。检出范围外的振动不能被检出，而显示“F----”。此时请通过单参数调谐
的“Mode = 2”自动设定陷波滤波器，或使用振动抑制功能。
增大A型防振阻尼增益（Pn163），可以提高抑振效果，但阻尼增益过大反而可能会增大振动。请一边确认抑振效果，一边在0% ～
200% 的范围内以10% 为单位逐渐增大阻尼增益的设定值。阻尼增益达到200%后仍然无法获得抑振效果时，请中止设定，通过单
参数调谐等来降低控制增益。
执行前的确认事项：
执行A型抑振控制功能前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示“NO_OP”，无法执行该功能。
免调整选择无效（Pn170.0 = 0） 。
无电机测试功能选择无效（Pn00C.0 = 0）。
非转矩控制。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
6.6.2 A型抑振控制功能的操作步骤
在输入动作指令后发生振动的情况下执行该功能。
A型抑振控制功能通过HCServoWorks来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
A型抑振控制功能的操作步骤如下所示。
初次使用A型抑振控制功能时。
不知道振动频率时。
知道振动频率时。
使用A型抑振控制功能后进一步进行微调整时。
6.6.3 相关参数
有关参数，如下表6-38所示。
与该功能相关的参数。
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值。
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks等变更参数。
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定。
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
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“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
执行该功能之后有无参数的自动设定。
表6-39 A型抑制控制功能参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn160
抑振控制类开关
可
有
Pn161
A型抑振频率
否
有
Pn162
A型抑振增益补正
可
无
Pn163
A型抑振阻尼增益
否
有
Pn164
A型抑振滤波时间常数1补正
可
无
Pn165
A型抑振滤波时间常数2补正
可
无
6.7 振动抑制功能
本节对振动抑制功能进行说明。
6.7.1 关于振动抑制功能
振动抑制功能主要用来抑制定位时由于机台等的振动而引发的1～100Hz左右的过低频振动（晃动）。
该功能将通过高级自动调谐1或高级自动调谐2被自动设定，因此几乎无需使用。请仅在需要进一步实施微调整以及因振
动检出失败而需要重新调整时使用。
执行该功能后，若要提高响应特性，请执行单参数调谐。
注： 执行该功能后，相关参数将被自动设定。因此，在执行该功能前后，响应性可能会发生较大变化，为安全起见，请在随时可以紧急停
止的状态下执行该功能。
执行该功能之前，请通过高级自动调谐等正确设定转动惯量比（Pn103）。否则可能无法进行正常控制，导致振动发生。
使用该功能可检出的振动频率范围为1～100Hz。检出范围外的振动不能被检出，而显示“F-----”。
如果未发生因位置偏差引起的振动，或振动频率在检出频率范围外，则不能检出振动。此时，请使用位移仪或振动计等可以测量振动
频率的仪器对振动进行测量。
在无法用自动检出的振动频率来消除振动时，可能是实际振动频率和检出频率之间出现了误差，请对振动频率进行微调整。
(1) 执行前的确认事项
执行振动抑制功能前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示“NO_OP”，无法执行该功能。
为位置控制。
免调整选择无效（Pn170.0 = 0）。
无电机测试功能选择无效（Pn00C.0 = 0）。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
(2) 影响性能的项目
对于停止时持续发生的振动，无法通过振动抑制功能获得充分的振动抑制效果。此时，请通过A型抑振控制功能或单参
数调谐来进行调整。
(3) 关于振动频率的检出
位置偏差中未出现振动或位置偏差的振动较小时，可能无法检出频率。通过改变相对于定位完成幅宽（Pn522）的比率，
即残留振动检出幅宽（Pn560）的设定，可以调整检出灵敏度，因此请调整残留振动检出幅宽（Pn560），再次执行振动频
率的检出。
表6-40 振动频率的检出参数设置
Pn560
残留振动检出幅度 速度 位置 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定