Y7应用手册（常规版）.pdf - 第81页
第 4 章 试运行 74
试运行 第 4 章
73
步骤
操作
参照项目
1
接通控制电源和主回路电源，进行与安全功能、超程、制动器等的保护功能相
关的设定。
• 使用带制动器伺服电机时，在确认制动器动作前，请预先实施防止机械自然
掉落或因外力引起振动的措施，并确认伺服电机的动作和制动器动作正常。
“5.4.5超程的设定”
“5.4.6 制动器”
2
根据使用的控制方式设定必要的参数。
“5.5 速度控制”
“5.6 位置控制”
“5.7 转矩控制”
3
在电源OFF的状态下，通过联轴节等连接伺服电机和机械。
4
在确认伺服单元为伺服OFF之后，接通机械（上位装置）电源。并再次确认步
骤1中设定的保护功能是否正常动作。
（注)为防止在接下来的操作中发生异常，请使设备处于可紧急停止的状态。
“5.4.7 伺服OFF及发生警报时的电机停止方法”
5
根据“4.4根据上位指令进行伺服电机单体的试运行”进行试运行，确认试运
行结果和伺服电机单体试运行时相同。并确认指令单位等的设定与机械一致。
“4.4根据上位指令进行伺服电机单体的试运行”
6
再次确认参数设定与各控制方式相符，然后确认伺服电机的运行是否满足机械
的动作规格。
7
根据需要调整伺服增益，改善伺服电机的响应特性。
试运行时，可能出现伺服电机和机械不太适应的情况，请充分实施磨合运行。
“第六章调整”
4.6 带制动器的伺服电机的试运行
带制动器的伺服电机的试运行请遵守以下注意事项。
• 进行带制动器的伺服电机试运行时，在确认制动器动作之前，请务必采取防止机械自然掉落或因外力引起振动的措
施。
• 进行带制动器的伺服电机试运行时，请先在伺服电机和机械分离的状态下确认伺服电机和制动器的动作。没问题时，
请将伺服电机和机械连接后再次进行试运行。
请用伺服单元的制动器联锁输出(/BK）信号对带制动器伺服电机的制动器动作进行控制。有关接线及相关参数的设定，
请参照“5.4.6 制动器”。
· 伺服电机单体试运行时，超程信号（P-OT、N-OT）被设定为OFF。此时请将超程信号（P-OT、 N-OT)设为ON，使保
护功能有效。
第 4 章 试运行
74
第五章 应用功能
第五章 应用功能 .................................................................................................................................... 75
5.1 注意事项 ................................................................................................................................ 76
5.2 面板参数操作 ........................................................................................................................ 76
5.3 电机自动识别功能 ................................................................................................................. 76
5.4 基本功能设定 ........................................................................................................................ 76
5.5 速度控制 ................................................................................................................................ 87
5.6 位置控制 ................................................................................................................................ 91
5.7 转矩控制 ..............................................................................................................................100
5.8 内部设定速度控制 ...............................................................................................................103
5.9 控制方式组合的选择 ...........................................................................................................105
5.10 转矩限制的选择 ...................................................................................................................107
5.11 安全功能 ..............................................................................................................................111
5.12 绝对值编码器 ......................................................................................................................117
5.13 其他输入输出信号 ...............................................................................................................123