Y7应用手册（常规版）.pdf - 第138页
调整 第 6 章 131 机械分析 （通过 HCSe rvoWorks 执行） ✓ 请将免调整功能 设为无效 （ Pn 170.0 = 0 ）后 执行。 ✓：可操作 △：可操作 ，但是部 分功能受限 × ：不可 操作 (3 ) 关于设定自动陷波滤波器 通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。 设为“自动调整”时，在免调整功能有效时将自动检出振动，设定陷波滤波器。 请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整…
第 6 章 调整
130
表6-7 报警编号
警报编号
警报名称
警报内容
A.d01
伺服ON时位置偏差过大警报
伺服OFF中，位置偏差在Pn526的设定值以上时试图进行伺服ON时显示的警报。
A.d02
伺服ON时速度限制所引起的位置偏差过大
警报
如果在位置偏差积累的状态下伺服ON，则通过伺服ON时速度限制值（Pn529）执
行速度限制。在该状态下输入指令脉冲，当超出位置偏差过大警报值（Pn520）的
设定值时显示的警报。
6.2 免调整功能
出厂时免调整功能设为“无效”。如果使用免调整功能请将Pn170.0=1。发生共振音或振动时，请通过“6.2.2 免调整
值设定（Fn200）操作步骤”变更刚性值（相当于Pn170.2）及负载值（相当于Pn170.3）。
注：1. 免调整功能在出厂时设定为“无效”。如果使用免调整功能请将Pn170.0=1。伺服单元安装到机械上后，在最初的伺服ON 时会发出
瞬间声响，这是设定自动陷波滤波器时的声音，不是故障。下次伺服ON 时不再发出声音。有关自动陷波滤波器的详细内容，请参照
下页的“（3）关于设定自动陷波滤波器”。
2. 在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动。此时，请通过Fn200 设定Mode = 2，或者降低调谐值。
6.2.1 关于免调整功能
免调整功能是指无论机械种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。
(1) 选择免调整有效/无效
免调整功能的有效/无效通过以下参数来选择。
表6-8 免调整功能的有效/无效参数
参数
含义
生效时间
分类
n. □□□0
（出厂设定）
使免调整功能无效
再次接通电源后
基本设定
n. □□□1
使免调整功能有效
n. □□0□
（出厂设定）
用作速度控制
n. □□1□
用于速度控制，并将上位装置用作位置控制
(2) 使用限制
免调整功能在位置控制及速度控制时有效。转矩控制时无效。
另外，当免调整功能有效时，下表所示的控制功能会受到部分限制。
表6-9 免调整功能的有效/无效参数
功能名称
可执行/不可执行
可执行的条件及备注
振动检出值初始化（Fn01B）
✓
—
高级自动调谐
△
仅在推定转动惯量时可以选择。
执行时免调整功能无效，结束后则恢复有效。
高级自动调谐2
×
—
单参数调谐
×
—
A型抑振控制功能
×
—
振动抑制功能
×
—
EasyFFT
✓
—
摩擦补偿
×
—
增益切换
×
—
推定脱机转动惯量
（通过HCServoWorks执行）
×
请将免调整功能设为无效（Pn170.0 = 0）后执行。
调整 第 6 章
131
机械分析
（通过HCServoWorks执行）
✓
请将免调整功能设为无效（Pn170.0 = 0）后执行。
✓：可操作 △：可操作，但是部分功能受限 ×：不可操作
(3) 关于设定自动陷波滤波器
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在免调整功能有效时将自动检出振动，设定陷波滤波器。
请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。
表6-10 设定自动陷波滤波器参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn460
n. □0□□
不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
即时生效
基本设定
n. □1□□
(出厂设定)
通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
(4) 关于免调整值
免调整值有“刚性值”和“负载值”两种。可使用辅助功能（Fn200）或参数（Pn170）的设定来选择调整值。
表6-11 刚性值
参数
含义
生效时间
分类
Pn170
n. □0□□
刚性值0（Level0）
即时生效
基本设定
n. □1□□
刚性值1（Level1）
n. □2□□
刚性值2（Level2）
n. □3□□
刚性值3（Level3）
n. □4□□
刚性值4（Level4）
表6-12 负载值
参数
含义
生效时间
分类
Pn170
n. 0□□□
负载值小（Mode0）
即时生效
基本设定
n. 1□□□
（出厂设定）
负载值中（Mode1）
n. 2□□□
负载值大（Mode2）
6.2.2 免整值设定（Fn200）操作步骤
免调整值设定的操作步骤如下所示。
免调整值设定的操作可通过面板操作器或HCServoWorks执行。
(1) 执行前的确认事项
执行免调整值设定前，请确认以下设定。不满足设定时，操作中会显示“N0-0P”。
免调整选择为有效（Pn170.0 = 1）。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
(2) 通过面板操作器操作的步骤
① 按下 键切换到辅助功能模式“ ”。
② 按下 或 键选择到“ ”。
③ 长按 键1秒后，切换到免调整值的负载值设定画面。
④ 按下 键，切换到免调整值的刚性值设定画面。
⑤ 按下 或 键选择刚性值。数字越大增益越高，响应性也越高。（出厂设定：4）
刚性值过大时，可能发生振动。此时请降低刚性值。
M
∧
∨
S
M
∧
∨
第 6 章 调整
132
发生高音频时，请按 键，将陷波滤波器的频率自动调整为振动频率。
⑥ 按下 键，状态显示将变成“ ”并闪烁约1秒钟，然后显示“ ”。设定被保存在伺服单元内。
⑦ 按下 键约1秒钟，则返回“ ”的显示。
注：如果影响波形中发生超调，或者在容许负载转动惯量以上的情况下使用时（产品保证对象以外），请按 键，使负载值变为“2”。
(3) 警报及处理方法
发生共振音，或在位置控制中发生较大的振动时，可能会出现自动调谐警报（A.521）。此时请进行下述处理。
发生共振音时
通过Fn200 减小Mode 或Level 的设定值。
位置控制中发生较大振动时
通过Fn200 增大Mode 或Level 的设定值。还可以通过参数设定来增大Pn170.3 的设定值，或者减小Pn170.2的设定
值。
(4) 免调整功能有效时变为无效的参数
在出厂设定的免调整功能有效时，下表中的参数Pn100、Pn101、Pn102、Pn103、Pn104、Pn105、Pn106、Pn160、
Pn139、Pn408 无效。
但在执行下表所示功能时，上述与增益相关的参数有可能变为有效。
例如，在免调整功能有效的状态下执行Easy FFT，参数Pn100、Pn104、Pn101、Pn105、Pn102、Pn106、Pn103以及
手动增益切换的设定值为有效，而Pn408.3、Pn160.0 和Pn139.0的设定值则为无效。
表6-13 免调整功能有效时变为无效参数
免调整功能有效时变为无效的参数
执行的功能及有效的参数
项目
参数
参数编号
转矩控制
EasyFFT
机械分析（垂直轴模式）
增益类
速度环增益
第2速度环增益
Pn100
Pn104
✓
✓
✓
速度环积分时间常数
第2速度环积分时间常数
Pn101
Pn105
×
✓
✓
位置环增益
第2位置环增益
Pn102
Pn106
×
✓
✓
转动惯量比
Pn103
✓
✓
✓
高级控制类
摩擦补偿功能选择
Pn408.3
×
×
×
A型抑振控制选择
Pn160.0
×
×
×
增益切换类
增益切换功能开关
Pn139.0
×
×
×
✓:参数设定值有效 ×：参数设定值无效
6.2.3 相关参数
有关以下的3个项目，如下表所示。
与该功能相关的参数
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks 等变更参数。
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
S
M
S