Y7应用手册（常规版）.pdf - 第98页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 91 n. □□5□ 内部设定速度控 制 - 位 置控制 n. □□6□ 内部设定速度控 制 - 转 矩控制 n. □□7□ 位置控制 - 速 度控制 n. □□9□ 转矩控制 - 速 度控制 n. □□A□ 速度控制 - 带 零位固定 功能的速度 控制 注： 速度控制时， 通过设定 Pn 50D .0 =7 （零 位固定功 能始终有 效），将 以零位固定值以 下的速度 始终保持 零位固定 状态。…
第 5 章 应用功能
第 2 章
90
速度
零位固定值（Pn501）
设定值
零位固定功能
V-REF速度指令
时间
NO
OFF
有效
有效
无效
无效
/P-CON(/ZCLAMP)
输入信号
Pn501
零位固定值 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-10000
1min
-1
10
注： 即使设定值超过所用伺服电机的最高速度，也仍以最高速度为上限。
(1) 在出厂状态下使用此信号时（Pn50A.0=0）
如果在出厂设定的状态下使用零位固定功能，请设定Pn000.1 = A，将/P-CON信号作为零位固定信号使用。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CON
CN1-41
（出厂设定）
ON（闭合）
速度指令（V-REF）的输入电压低于零箝位值（Pn501）设定的速度
时，零位固定功能有效。
OFF（断开）
零位固定功能无效。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制。
再次接通电源后
基本设定
(2) 需要变更输入信号分配时（Pn50A.0=1）
使用/ZCLAMP 信号切换到零位固定功能。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/ZCLAMP
需进行分配
ON（闭合）
速度指令（V-REF）的输入电压低于零箝位值（Pn501）设定的速度时，
零位固定功能有效。
OFF（断开）
零位固定功能无效。
使用零位固定功能时，请将Pn000.1设定位 0、3、4、5、6、7、9、A其中一个。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□0□
速度控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□3□
内部设定速度控制
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
图5-12 速度指令（V-REF）的输入电压低于零位固定值（Pn501）设定的速度时间图
表5-28 零位固定值参数设定表
表5-29 /P-CON信号零位固定表
表5-30 速度控制的零位固定参数设定表
表5-31 /ZCLAMP信号零位固定表
表5-32 零位固定下控制方式参数设定表
应用功能 第 5 章
第 2 章
91
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制
注： 速度控制时，通过设定Pn50D.0 =7（零位固定功能始终有效），将以零位固定值以下的速度始终保持零位固定状态。无需输入信号
（/ZCLAMP、/P-CON）。
5.5.7 速度一致信号的设定
速度一致信号（/V-CMP）是在伺服电机的速度与指令速度一致时输出的信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/V-CMP
CN1-25、26（出厂设定）
ON（闭合）
速度一致
OFF（断开）
速度不一致
Pn503
同速信号检出宽度 速度
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-100
1min
-1
10
电机速度和指令的速度之差在设定值以下时信号被输出。
电机速度
速度指令
Pn503
在该范围（/V-CMP）输出
例：Pn503=100、速度指令
为2000min
-1
时，以电机速度
1900~2100min
-1
输出信号
5.6 位置控制
通过脉冲指令进行定位的功能。
位置控制通过控制方式（Pn000 = n. □□X□）进行选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
(功能旋转基本开关0)
n. □□1□
位置控制
再次接通电源后
基本设定
5.6.1 位置控制基本设定
(1) 脉冲指令形态
指令脉冲的形态通过（Pn200 = n. □□□X）来设定。
参数
指令脉冲形态
输入倍增
正转指令
反转指令
表5-33 速度一致信号设定表
表5-34 速度一致信号参数设定表
图5-13 速度一致信号的输出图
表5-35 位置模式选择表
表5-36 脉冲指令形态Pn200 = n. □□□X参数设定表
第 5 章 应用功能
第 2 章
92
Pn200
n. □□□0
（出厂设定）
符号+脉冲序列
（正逻辑）
-
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
高电平
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
低电平
n. □□□1
CW+CCW脉冲序列
（正逻辑）
-
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
低电平
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
低电平
n. □□□2
90°相位查二相脉冲
1倍
A相
(CN1-7)
B相
(CN1-11)
90°
A相
(CN1-7)
B相
(CN1-11)
90°
n. □□□3
2倍
n. □□□4
4倍
n. □□□5
符号+脉冲序列
（负逻辑）
-
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
低电平
PLUS
(CN1-7)
SIGN
(CN1-11)
高电平
n. □□□6
CW+CCW脉冲序列
（负逻辑）
-
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
高电平
CW
(CN1-7)
CCW
(CN1-11)
高电平
(2) 输入滤波器选择
参数
含义
生效时间
分类
Pn200
（位置控制指令形态选择开关）
n. 0□□□
（出厂设定）
使用线性驱动信号用指令输入滤波器1
（～1Mpps）
再次接通电源后
基本设定
n. 1□□□
使用集电极开路信号用指令输入滤波器
（～200kpps）
n. 2□□□
使用线性驱动信号用指令输入滤波器2
（1Mpps～4Mpps）
注： 1. 集电极开路脉冲输入：频率不超过200KHz，脉宽不少于2.5us 。
2. 差动普通脉冲输入：频率不超过1MKHz，脉宽不少于1us 。
3. 差动高速脉冲输入：频率不超过4MHz，脉宽不少于125ns。
4. 从伺服ON 到输入脉冲开始输入请隔开40ms 以上，40ms内可能无法接受脉冲。
(3) 脉冲序列指令的电气规格
脉冲序列指令信号形态
电气规格
备注
符号+脉冲序列指令
（SIGN+PLUS信号）
最大指令频率：4Mpps
(集电极开路输出时的最大频
率为200kpps)
SIGN
PULS
t3
t7
t5
t6
t4
t1
t2
τ
T
正转指令
反转指令
t1、t2、t3、t7≤0.025μs
t4、t5、t6≥0.5μs
τ≥0.125μs
T-τ≥0.125μs
符号在高电平时为
正转指令，在低电
平时为反转指令
CW+CCW脉冲序列指令
（SIGN+PLUS信号）
最大指令频率：4Mpps
(集电极开路输出时的最大频
率为200kpps)
CCW
CW
T
τ
t1
t2
t3
反转指令正转指令
反转指令
t1、t2≤0.025μs
t3≥0.5μs
τ≥0.125μs
T-τ≥0.125μs
-
表5-37 滤波器选择Pn200 = n. X□□□参数设定表
表5-38 脉冲序列指令的电气规格表