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调整 第 6 章 157 6.9.6 转矩指令滤波器 转矩指令中串行配置有一次延迟滤波器和陷波滤波器，各自独立发挥作用。 陷波滤波器通过 Pn408 来切换有效 / 无效。 (1) 转矩指令滤波器 可能因伺服驱动而导致机器振动时， 如果对以下转矩指令滤 波时间参数进行调整， 则有可能消除振动。 数值越小， 越能 进行响应性良好的控制，但受机械条件的制约。 表 6-67 转矩指令 滤波器参数 Pn401 第 1 段第 1 转矩指令滤波 时…
第 6 章 调整
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n. □□8□
位置控制-转矩控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速
度控制
n. □□B□
位置控制-带指令脉冲禁止功能
的位置控制
无模式开关
有模式开关
电机
速度
超调
指令
实际的伺服
电机动作
超调
稳定时间
时间
电机
速度
稳定时间
时间
6.9.5 设定模式开关（P控制/PI控制切换）
模式开关是自动进行P控制、PI控制切换的功能。
通过Pn10B.0设定切换条件，超过Pn10C、Pn10D、Pn10E、Pn10F的设定值时，P控制起作用。
如果设定了切换条件和条件值，则可抑制加减速时的超调并缩短稳定时间。
(1) 相关参数
通过Pn10B.0选择模式开关的切换条件。
表6-65 设定模式开关参数
参数
选择模式开关
设定条件值的参数
生效时刻
类别
Pn10B
n. □□□0
（出厂设定0）
以内部转矩指令为条件
Pn10C
即时生效
基本设定
n. □□□1
以速度指令为条件
Pn10D
n. □□□02
以加速度为条件
Pn10E
n. □□□03
以位置偏差为条件
Pn10F
n. □□□04
不选择模式开关
-
表6-66 设定切换条件值的参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn10C
模式开关（转矩指令）
即时生效
调谐
Pn10D
模式开关（速度指令）
Pn10E
模式开关（加速度）
Pn10F
模式开关（位置偏差）
例: 将模式开关的切换条件作为转矩指令时（出厂设定）
转矩指令超出Pn10C 中设定的转矩时，速度环将切换为P 控制。
出厂时转矩指令值被设定为200%。
调整 第 6 章
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6.9.6 转矩指令滤波器
转矩指令中串行配置有一次延迟滤波器和陷波滤波器，各自独立发挥作用。
陷波滤波器通过Pn408来切换有效/无效。
(1) 转矩指令滤波器
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振动。数值越小，越能
进行响应性良好的控制，但受机械条件的制约。
表6-67 转矩指令滤波器参数
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
0~65535
0.01ms
100
转矩指令滤波器的设定标准
速度环增益（Pn100[Hz]）和转矩滤波器时间常数（Pn401[ms]）
稳定控制范围的调整值 Pn401[ms] ≤1000/（2πPn100[Hz]4）
极限调整值 Pn401[ms]＜1000/（2πPn100[Hz]1）
表6-68 第2段第2转矩指令滤波频参数
Pn40F
第2段第2转矩指令滤波频 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
100~5000
1Hz
5000
Q值=0.7
Q值=1.0
-300
-200
-100
0
100
10
2
10
3
10
4
增益（db）
陷波滤波器
频率（Hz）
-300
-200
-100
0
100
10
2
10
3
10
4
增益（db）
陷波滤波器
频率（Hz）
-300
-200
-100
0
10
2
10
3
10
4
相位（deg）
陷波滤波器
频率（Hz）
-400
-300
-200
-100
0
10
2
10
3
10
4
相位（deg）
陷波滤波器
频率（Hz）
-400
第 6 章 调整
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表6-69 第2段第2转矩指令滤波器Q值参数
Pn410
第2段第2转矩指令滤波器Q值 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
50~100
0.01ms
50
注：设定为5000时，滤波器变为无效。
(2) 陷波滤波器
陷波滤波器是用来清除因滚珠丝杠轴的共振等引起的特定振动频率成分的滤波器。
增益曲线如下图所示，特定的频率（以下称为陷波频率）呈凹陷（notch）形状。通过这个特性，能够消除或降低陷波
频率附近的频率成分。
陷波滤波器Q值的值越大，凹陷和相位迟延越厉害。
注：通过Pn408选择陷波滤波器的有效/无效。
表6-70 陷波滤波器的有效/无效参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn408
n. □□□0
[出厂设定]
使第1段陷波滤波器无效
即时生效
基本设定
n. □□□1
使第1段陷波滤波器有效
n. □0□□
[出厂设定]
使第2段陷波滤波器无效
n. □1□□
使第2段陷波滤波器有效
表6-71 机械的振动频率设定陷波滤波器的参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn409
第1段陷波滤波器频率
即时生效
调谐
Pn40A
第1段陷波滤波器Q值
Pn40B
第1段陷波滤波器的陷波深度
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
Pn40E
第2段陷波滤波器的陷波深度
注：1. 请勿将陷波滤波器频率（Pn409或Pn40C）设定为接近速度环的响应频率。至少应将该频率设定为速度环增益（Pn100）的4倍以上
（但Pn103应正确设定）。若设定错误，可能会因发生振动而导致机械损坏。
2. 请务必在电机停止时变更陷波滤波器频率（Pn409或Pn40C）。如果在电机动作过程中进行变更，可能会导致振动。