Y7应用手册（常规版）.pdf - 第96页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 89 Pn 305 软起动加速时间 速度 生效时间 分类 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-10000 1 ms 0 Pn 306 软起动减速时间 速度 生效时间 分类 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-10000 1 ms 0 Pn305 ：从电机停止状态到达到电机最高速度所需的时间 Pn306 ：从电机最高速度到电机停止时所需的时间 实际的加、减速时间通过下…
第 5 章 应用功能
第 2 章
88
电机速度
偏置
速度电压指令
电机速度
在伺服单元内部
进行偏置调整
速度电压指令
调整偏置
偏置调整范围：±15000
（速度指令：±879mV）
偏置设定单位：8
（速度指令：0.47mV）
注： 需在以下情况下进行调整：
1. 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
2. 伺服准备就绪状态且为OFF 状态
Fn009，Fn00A操作流程如下：
指令偏置的自动调整（Fn009）操作步骤：
（1） 使伺服OFF，从上位从上位装置或外部回路输入0V指令电压。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（5） 按 键后，面板“ ”闪烁约1秒后显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
手动调整指令偏置（Fn00A）操作步骤
（1） 伺服处于准备就绪状态。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”, （设定为禁止写入时，面板显示“ ”约闪烁显示1秒钟。请通过
Fn010 设定为可写入状态）。
（5） 从外部使伺服ON，面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，面板显示当前的偏置值，例如为“ ”。
（7） 按下 或 键，将电机调整为停止。该值为偏置量。
（8） 按 键后，面板闪烁显示“ ”，然后切换为“ ”。
（9） 按 键后，则返回显示“ ”。
5.5.4 软起动
软起动功能是指将步进状速度指令，转换为较为平滑的恒定加减速的速度指令。可设定加速时间和减速时间。
速度指令
电机速度
图5-9 速度指令偏差调整
M
∧
∨
S
M
S
M
∧
∨
S
S
∧
∨
S
S
图5-10 软起动速度指令和电机速度
应用功能 第 5 章
第 2 章
89
Pn305
软起动加速时间 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1ms
0
Pn306
软起动减速时间 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1ms
0
Pn305：从电机停止状态到达到电机最高速度所需的时间
Pn306：从电机最高速度到电机停止时所需的时间
实际的加、减速时间通过下式计算。
实际的加速时间=
目标速度
最高速度
软起动（加速时间）
实际的减速时间=
目标速度
最高速度
软起动（加速时间）
实际的
加速时
间
实际的
减速时
间
目标速度
最高速度
Pn305
Pn305
5.5.5 速度指令滤波器
向模拟量速度指令（V-REF）输入施加1次延迟滤波，使速度指令平滑的功能。
注： 通常无需变更，若设定过大，响应性会降低
Pn307
速度指令滤波时间常数 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-65535
0.01ms
40
5.5.6 零位固定功能
零位固定功能是指在零位固定信号（/P-CON 或者/ZCLAMP）ON 的状态下，当速度指令（V-REF）的输入电压低于零
位固定值（Pn501）设定的速度时，进行伺服锁定的功能。
此时在伺服单元内部构成位置环，速度指令将被忽视。即使因外力发生了旋转，也会返回零位固定位置。
表5-26 软起动参数设定表
图5-11 Pn305、Pn306指令的加减速时间
表5-27 速度滤波时间常数参数设定表
第 5 章 应用功能
第 2 章
90
速度
零位固定值（Pn501）
设定值
零位固定功能
V-REF速度指令
时间
NO
OFF
有效
有效
无效
无效
/P-CON(/ZCLAMP)
输入信号
Pn501
零位固定值 速度
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即刻生效
基本设定
0-10000
1min
-1
10
注： 即使设定值超过所用伺服电机的最高速度，也仍以最高速度为上限。
(1) 在出厂状态下使用此信号时（Pn50A.0=0）
如果在出厂设定的状态下使用零位固定功能，请设定Pn000.1 = A，将/P-CON信号作为零位固定信号使用。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CON
CN1-41
（出厂设定）
ON（闭合）
速度指令（V-REF）的输入电压低于零箝位值（Pn501）设定的速度
时，零位固定功能有效。
OFF（断开）
零位固定功能无效。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速度控制。
再次接通电源后
基本设定
(2) 需要变更输入信号分配时（Pn50A.0=1）
使用/ZCLAMP 信号切换到零位固定功能。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/ZCLAMP
需进行分配
ON（闭合）
速度指令（V-REF）的输入电压低于零箝位值（Pn501）设定的速度时，
零位固定功能有效。
OFF（断开）
零位固定功能无效。
使用零位固定功能时，请将Pn000.1设定位 0、3、4、5、6、7、9、A其中一个。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
（功能旋转基本开关0）
n. □□0□
速度控制
再次接通电源后
基本设定
n. □□3□
内部设定速度控制
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
图5-12 速度指令（V-REF）的输入电压低于零位固定值（Pn501）设定的速度时间图
表5-28 零位固定值参数设定表
表5-29 /P-CON信号零位固定表
表5-30 速度控制的零位固定参数设定表
表5-31 /ZCLAMP信号零位固定表
表5-32 零位固定下控制方式参数设定表