Y7应用手册（常规版）.pdf - 第108页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 101 注： 若长时间运行 在额定转 矩以上 可能会引发 过载（瞬 时最大） 警报（ A.7 10 ）或过载（ 连续最大 ）警报（ A .720 ）。 5.7.3 转矩指令偏置调整 使用转矩控制时可能会发生零漂，即使指令为 0V ，伺服电机也有可能微速旋转。 此时可通过指令偏置的自动调整（ Fn009 ）或指令偏置的手动调整（ Fn00B ）消除零漂。 输出转矩 偏置 转矩指令电压 输出转矩 在伺…
第 5 章 应用功能
第 2 章
100
若显示警报，请按以下步骤使编码器内部的旋转圈数上限值与Pn205的设定值一致。
（1） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（2） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（3） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（4） 按 键使绝对值编码器的多旋转圈数上限值和 Pn205 的设定值一致，完成后面板显示“ ”闪烁约1秒。
（5） “doNE”闪烁显示完成后，返回面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
（7） 为了使设置生效，请重新连接伺服单元的电源。
5.7 转矩控制
通过Pn000.1 来选择转矩控制。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
n. □□2□
转矩控制
再次接通电源后
基本设定
5.7.1 转矩指令信号的输入规格
电机转矩与电压成正比。最大输入电压DC±10V。
种类
名称
连接端子
含义
输入
T-REF
CN1-9
转矩指令输入信号
SG
CN1-10
转矩指令输入信号接地。
注： 1. Pn400=0003.0：3.0V时，电机对应额定转矩。（出厂设定）。
2. Pn300数值为“30”，但操作器显示为“0003.0”。
5.7.2 转矩指令输入增益的设定
通过Pn400 来设定使伺服电机的转矩为额定值的转矩指令（V-REF）的模拟量电压值。
Pn400
转矩指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
10-100
0.1V
30（3.0V）
3
10
-3
-10
出厂设置
输出转矩
（%）
额定转矩
输入范围（0~±10V）
设定范围
（1.0~10V）
1
转矩指令电压（V）
100
200
300
-100
-200
-300
M
∧
∨
S
M
S
表5-62 转矩指令信号的输入规格表
表5-63 转矩指令输入信号说明表
表5-64 转矩指令输入增益的参数设置表
图5-18 转矩指令输入增益图
应用功能 第 5 章
第 2 章
101
注： 若长时间运行在额定转矩以上可能会引发过载（瞬时最大）警报（A.710）或过载（连续最大）警报（A.720）。
5.7.3 转矩指令偏置调整
使用转矩控制时可能会发生零漂，即使指令为0V，伺服电机也有可能微速旋转。
此时可通过指令偏置的自动调整（Fn009）或指令偏置的手动调整（Fn00B）消除零漂。
输出转矩
偏置
转矩指令电压
输出转矩
在伺服单元内部
进行偏置调整
速度电压指令
调整偏置
偏置调整范围：±127
（转矩指令：±1905mV）
偏置设定单位：15.0mV
注： 需在以下情况下进行调整：
1. 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
2. 伺服准备就绪状态且为OFF 状态。
Fn009，Fn00A操作流程如下：
指令偏置的自动调整（Fn009）操作步骤：
（1） 使伺服OFF，从上位装置或外部回路输入0V指令电压。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（5） 按 键后，面板显示“ ”闪烁约1秒后，面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
手动调整指令偏置（Fn00B）操作步骤：
（1） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（2） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（3） 按 键后，面板显示“ ”。（ 设定为禁止写入时，面板显示“ ”约闪烁1秒钟。请通过Fn010 设定
为可写入状态）
（4） 使伺服ON，面板显示“ ”。
（5） 按 键约1秒钟，显示当前的偏置量。
（6） 按下 或 键，调整偏置量。
（7） 按 键后，面板显示“ ”闪烁，然后切换显示“ ”。
（8） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
5.7.4 转矩指令滤波器
向模拟量转矩指令（T-REF）输入施加1 次延迟滤波，使转矩指令平滑的功能。
注： 通常无需变更，若设定过大，响应性会降低。
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
图5-19 转矩指令调整偏差图
M
∧
∨
S
S
S
M
∧
∨
S
S
∧
∨
S
表5-65 T-REF滤波时间常数的参数设定表
第 5 章 应用功能
第 2 章
102
5.7.5 转矩控制时的速度限制
转矩控制时电机输出恒转矩，若不进行转矩限制，伺服电机速度将大幅增加，这种情况下需对速度进行限制。
无限制速度
有限制速度
速度
最高速度
机械将达到危险速度，
可能会导致机械损坏
时间
限制速度
速度
由于进行速度限制，可
放心操作
时间
注： 根据电机的负载条件，电机的限制速度与设定值之间会有一定差距。
(1) 速度限制输出信号
电机速度在受到限速后输出的信号如下所示。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/VLT
需要进行分配
ON（闭合）
电机速度受限
OFF（断开）
电机速度未受限
(2) 速度限制值的选择
速度限制方式通过Pn002.1 来选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □□0□
（出厂设定）
将通过Pn407 设定的值作为速度限制值（内部速度限制功能）
再次接通电
源后
基本设定
n. □□1□
将V-REF（CN1-5、6）作为外部速度限制输入信号使用，通过V-REF的输入电压
和Pn300的设定值进行速度限制（外部速度限制功能）
Ⅰ 内部速度限制：
通过Pn002.1 选择内部速度限制功能后，通过Pn407 设定电机最高速度的限制值。
另外，还可以通过Pn408.1 从“电机最高速度”和“过速警报检出速度”中选择用于速度限制值的速度。将速度限制为
与电机最高速度相等的速度时，请选择“过速警报检出速度”。
Pn407
转矩控制时的速度限制 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
10000
注： 即使设定值超过所用伺服电机的最高速度，实际速度也会限制为所用伺服电机的最高速度或过速警报检出速度。
参数
含义
生效时间
分类
Pn408
n. □□0□
（出厂设定）
速度限制值使用“电机最高速度”和Pn407 设定值中较小的值
再次接通电源后
基本设定
n. □□1□
速度限制值使用“过速警报检出速度”和Pn407设定值中较小的值
Ⅱ 外部速度限制：
通过Pn002.1选择外部速度限制功能后，通过V-REF输入信号及Pn300进行设定。
转矩控制时，电机速度限制值以模拟量指令进行控制。
表5-66 电机速度限制输出信号表
表5-67 速度限制值的参数设定表
表5-68 转矩控制时的速度限制参数设定表
表5-69 转矩内部速度限制参数设定表