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第 5 章 应用功 能 第 2 章 102 5.7.5 转矩控制时的速度 限制 转矩控制时电机输出恒转矩，若不进行转矩限制，伺服电机速度将大幅增加，这种情况下需对速度进行限制。 无限制速度 有限制速度 速度 最高速度 机械将达到危险速度 ， 可能会导致机械损坏 时间 限制速度 速度 由于进行速度限制 ，可 放心操作 时间 注： 根据电机的负 载条件， 电机的 限制速度与 设定值之 间会有一 定差距。 (1 ) 速度限制输出信号 电机…
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第 2 章
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注： 若长时间运行在额定转矩以上可能会引发过载（瞬时最大）警报（A.710）或过载（连续最大）警报（A.720）。
5.7.3 转矩指令偏置调整
使用转矩控制时可能会发生零漂，即使指令为0V，伺服电机也有可能微速旋转。
此时可通过指令偏置的自动调整（Fn009）或指令偏置的手动调整（Fn00B）消除零漂。
输出转矩
偏置
转矩指令电压
输出转矩
在伺服单元内部
进行偏置调整
速度电压指令
调整偏置
偏置调整范围：±127
（转矩指令：±1905mV）
偏置设定单位：15.0mV
注： 需在以下情况下进行调整：
1. 参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
2. 伺服准备就绪状态且为OFF 状态。
Fn009，Fn00A操作流程如下：
指令偏置的自动调整（Fn009）操作步骤：
（1） 使伺服OFF，从上位装置或外部回路输入0V指令电压。
（2） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（3） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（4） 按 键约1秒钟，面板显示为“ ”。
（5） 按 键后，面板显示“ ”闪烁约1秒后，面板显示“ ”。
（6） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
手动调整指令偏置（Fn00B）操作步骤：
（1） 在面板按 键选择辅助功能Fn000，面板显示“ ”。
（2） 按下 或 键，面板显示为“ ”。
（3） 按 键后，面板显示“ ”。（ 设定为禁止写入时，面板显示“ ”约闪烁1秒钟。请通过Fn010 设定
为可写入状态）
（4） 使伺服ON，面板显示“ ”。
（5） 按 键约1秒钟，显示当前的偏置量。
（6） 按下 或 键，调整偏置量。
（7） 按 键后，面板显示“ ”闪烁，然后切换显示“ ”。
（8） 按 键约1秒钟，返回辅助功能面板显示“ ”。
5.7.4 转矩指令滤波器
向模拟量转矩指令（T-REF）输入施加1 次延迟滤波，使转矩指令平滑的功能。
注： 通常无需变更，若设定过大，响应性会降低。
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
图5-19 转矩指令调整偏差图
M
∧
∨
S
S
S
M
∧
∨
S
S
∧
∨
S
表5-65 T-REF滤波时间常数的参数设定表
第 5 章 应用功能
第 2 章
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5.7.5 转矩控制时的速度限制
转矩控制时电机输出恒转矩，若不进行转矩限制，伺服电机速度将大幅增加，这种情况下需对速度进行限制。
无限制速度
有限制速度
速度
最高速度
机械将达到危险速度，
可能会导致机械损坏
时间
限制速度
速度
由于进行速度限制，可
放心操作
时间
注： 根据电机的负载条件，电机的限制速度与设定值之间会有一定差距。
(1) 速度限制输出信号
电机速度在受到限速后输出的信号如下所示。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/VLT
需要进行分配
ON（闭合）
电机速度受限
OFF（断开）
电机速度未受限
(2) 速度限制值的选择
速度限制方式通过Pn002.1 来选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □□0□
（出厂设定）
将通过Pn407 设定的值作为速度限制值（内部速度限制功能）
再次接通电
源后
基本设定
n. □□1□
将V-REF（CN1-5、6）作为外部速度限制输入信号使用，通过V-REF的输入电压
和Pn300的设定值进行速度限制（外部速度限制功能）
Ⅰ 内部速度限制：
通过Pn002.1 选择内部速度限制功能后，通过Pn407 设定电机最高速度的限制值。
另外，还可以通过Pn408.1 从“电机最高速度”和“过速警报检出速度”中选择用于速度限制值的速度。将速度限制为
与电机最高速度相等的速度时，请选择“过速警报检出速度”。
Pn407
转矩控制时的速度限制 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-10000
1min
-1
10000
注： 即使设定值超过所用伺服电机的最高速度，实际速度也会限制为所用伺服电机的最高速度或过速警报检出速度。
参数
含义
生效时间
分类
Pn408
n. □□0□
（出厂设定）
速度限制值使用“电机最高速度”和Pn407 设定值中较小的值
再次接通电源后
基本设定
n. □□1□
速度限制值使用“过速警报检出速度”和Pn407设定值中较小的值
Ⅱ 外部速度限制：
通过Pn002.1选择外部速度限制功能后，通过V-REF输入信号及Pn300进行设定。
转矩控制时，电机速度限制值以模拟量指令进行控制。
表5-66 电机速度限制输出信号表
表5-67 速度限制值的参数设定表
表5-68 转矩控制时的速度限制参数设定表
表5-69 转矩内部速度限制参数设定表
应用功能 第 5 章
第 2 章
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种类
名称
连接端子
含义
输入
V-REF
CN1-5
外部速度限制输入
SG
CN1-6
外部速度限制输入信号接地。
注：1. Pn002.1 = 1 时，来自V-REF 的速度限制输入和Pn407 的设定值中较小的值有效。
2. 限制值输入的电压值取决于Pn300 的设定值，与极性无关。
3. Pn300 = 6.00（出厂设定）时，如果向V-REF（CN1-5、-6）中输入6V，将被限速为所用伺服电机的额定速度。
Pn300
速度指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
150-3000
0.01V
600（6.00V）
5.8 内部设定速度控制
内部设定速度控制是在伺服单元内部的参数中设定最多3种电机速度，通过外部输入信号从中选择速度和旋转方向进行
速度控制运行的功能，无需PLC。
电机旋转方向（正/反）
Pn301
Pn302
Pn303
停止（内部速度0）
伺服单元
速度指令
M
伺服电机
41
45
46
/P-CON(/SPD-D)
/P-CL(/SPD-A)
/N-CL(/SPD-B)
接点输入*
CN1
注：* 内部速度模式，命令的输入来源为外部输入信号SPD-D、/SPD-A、/SPD-B确定。
5.8.1 内部设定速度控制输入信号设定
分配给/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 的输入信号使用时，请将参数PN50A.0=1,允许自定义规划IO功能。
种类
名称
连接端子
含义
输入
/SPD-D
CN1-41
切换伺服电机的旋转方向。
/SPD-A
CN1-45
选择内部设定速度。
/SPD-B
CN1-46
选择内部设定速度。
5.8.2 内部设定速度控制的选择
内部设定速度控制通过Pn000.1 来选择。
参数
含义
生效时间
分类
Pn000
n. □□3□
内部设定速度控制
再次接通电源后
基本设定
表5-70 外部速度限制输入表
表5-71 速度指令输入增益表
图5-20 内部设定速度控制图
表5-72 速/SPD-D、/SPD-A、/SPD-B 的输入信号表
表5-73 内部设定速度控制模式选择表