Y7应用手册（常规版）.pdf - 第119页
第 5 章 应用功 能 第 2 章 112 注：关于安全功能 用信号的 连接， 输入信号连 接在 0V 公共端 ，输出信 号连接在 共发射极 输出端。这与 本书对 其他信号的 说明正好 相 反。为了不弄错 信号状态 ，在安全 功能的说 明中，信 号的 ON/O FF 定义为 以下状态。 1. ON ：接点闭合或晶体 管 ON 、信号线中 电流流通 状态。 2. OFF ：接点断开或晶体管 OF F 、信号 线中没有 电流流通 的状态…
应用功能 第 5 章
第 2 章
111
Pn403
反转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn404
正转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
Pn405
反转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
5.10.5 转矩限制的确认信号
当电机为转矩限制状态时输出此信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/CLT
需要进行分配
ON （闭合）
电机输出转矩受限。
OFF （断开）
电机输出转矩未受限。
5.11 安全功能
安全回路（STO）
为了保护作业人员免受机器活动部位危险动作的伤害，降低使用机器时的风险，提高其安全性，本伺服单元内置了安全
功能。特别是因机械维护而必须在防护罩被打开的危险区域作业时，该功能可以防止机械发出危险动作。
5.11.1 硬接线基极封锁（HWBB）功能
硬接线基极封锁功能（以下简称HWBB功能）是指通过硬接线切断电机电流的安全功能。
通过分别连接在2个通道的输入信号上的独立回路来阻止控制电机电流的功率模块的驱动信号，可以使功率模块OFF，
切断电机电流（请参照下面的回路图）。
功率模块
/HWBB1+
/HWBB1-
/HWBB2+
/HWBB2-
4
3
6
5
控制回路
阻止
阻止
驱动
信号
电机
电源
24V电源
0V
开关
CN8
伺服单元
表5-96 当电机为转矩限制状态时输出信号表
图5-23 硬接线基极封锁功能图
第 5 章 应用功能
第 2 章
112
注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
(1) 关于风险评估
使用HWBB 功能时，请务必进行设备的风险评估，确认设备满足安全标准所规定的安全级别。
即使HWBB 功能有效，仍然会存在以下风险，请务必在风险评估中考虑到以下因素的安全性。
・在有外力（垂直轴时的重力等）时电机会动作。请另行准备机械式制动器等装置。
・由于功率模块的故障，电机有可能因为电气角在180度以内的范围动作。请确认该动作是否会引发危险。
旋转角因电机种类和电机机型而异。最大旋转角如下所述。
旋转型电机：1/6转以下（根据电机轴换算的旋转角）。
直接驱动电机：1/20转以下（根据电机轴换算的旋转角）。
・HWBB 功能不能用于切断伺服单元的电源，也不进行电气绝缘。在维护伺服单元时，请另行采取切断伺服单元电源
等措施。
(2) 硬接线基极封锁状态（HWBB状态）
硬接线基极封锁功能运行时的伺服单元状态如下。/HWBB1 或/HWBB2信号OFF 时，伺服单元的HWBB功能动作，进
入硬接线基极封锁状态（以下简称为HWBB状态）。
/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
ON
ON(通常运行)
OFF（要求切断电机电流）
OFF
伺服单元的状态
运行状态
BB状态 HWBB状态
(3) 从HWBB 状态恢复的方法
通常，使伺服ON（/S-ON）信号OFF并进入伺服电机不通电状态后，通过将/HWBB1、/HWBB2信号置为OFF 可以使伺
服单元进入HWBB 状态。在该状态下将/HWBB1、/HWBB2 信号置为ON后，将变为基极封锁状态（以下简称BB 状态），
可以接收伺服（/S-ON）信号。
/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
伺服单元的状态
运行状态
BB状态
HWBB状态
ON
OFF
ON(通常运行)
OFF（要求切
断电机电流）
若在/HWBB1、/HWBB2 信号OFF 时输入了伺服ON（/S-ON）信号，即使将/HWBB1、/HWBB2 信号置为ON，也将保
持HWBB 状态不变。
此时，请使伺服ON（/S-ON）信号OFF 后进入BB 状态，然后再重新输入伺服ON（/S-ON）信号。
图5-24 硬接线基极封锁状态时序图
图5-25 从HWBB 状态恢复时序图
应用功能 第 5 章
第 2 章
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/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
伺服单元的状态
运行状态
BB状态
HWBB状态
ON
OFF
ON(通常运行)
OFF（要求切
断电机电流）
ON
注：1. 即使通过切断主回路电源等方法进行基极封锁，在伺服ON （/S-ON）信号OFF 以前，仍将保持HWBB 状态。
2. 通过伺服ON （/S-ON）信号分配（Pn50A.1）将伺服ON （/S-ON）信号设为始终“有效”时将无法恢复。使用HWBB 功能时，请
勿进行这种设定。
(4) HWBB 信号的故障检出
输入/HWBB1或/HWBB2信号中的任意一个后，10秒以内未输入另一个信号时，将发生“安全功能用信号输入时间异常
（A.Eb1）警报”。通过该功能可以检出HWBB信号断线等故障。
注：安全功能用信号输入时间异常（A.Eb1）警报”与安全功能无关，在进行系统设计时请充分注意这一点。
(5) 输入信号（HWBB 信号）的连接示例和规格
必须将输入信号双工化。输入信号（HWBB 信号）的连接示例和规格如下所示：
注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
输入信号（HWBB 信号）连接示例：
/HWBB1+
/HWBB1-
/HWBB2+
/HWBB2-
4
3
6
5
24V电源
0V
开关
CN8
伺服单元
保险丝
种类
信号名
插头针号
设定
含义
输入
/HWBB1
CN3-4
CN3-3
ON（闭合）
不使用HWBB 功能（通常运行）
OFF（断开）
使用HWBB 功能（要求切断电机电流）
/HWBB2
CN3-6
CN3-5
ON（闭合）
不使用HWBB 功能（通常运行）
OFF（断开）
使用HWBB 功能（要求切断电机电流）
项目
特性
备注
内部阻抗
3.3kΩ
-
工作电压范围
+11V～+25V
-
最大延迟时间
20ms
/HWBB1、/HWBB2OFF后到HWBB功能起动前的时间。
图5-26 状态恢复时序图
图5-27 HWBB输入信号连接示例图
表5-97 输入信号（HWBB 信号）的规格表
表5-98 输入信号（HWBB 信号）的电气特性表