Y7应用手册（常规版）.pdf - 第139页
第 6 章 调整 132 发生高音频时，请 按 键，将陷波滤波器的频率自动调整为振动频率。 ⑥ 按 下 键，状态显示将变成“ ”并闪烁约 1 秒钟 ，然后显示“ ”。设定被保存在伺服单元内。 ⑦ 按 下 键约 1 秒钟，则返回“ ”的显示。 注：如果影响波形 中发生超 调，或 者在容许负 载转动惯 量以上的 情况下 使用时（产 品保证对 象以外） ，请按 键，使负载值变为“ 2”。 (3 ) 警报及处理方法 发生共振音，或在位置…
调整 第 6 章
131
机械分析
（通过HCServoWorks执行）
✓
请将免调整功能设为无效（Pn170.0 = 0）后执行。
✓：可操作 △：可操作，但是部分功能受限 ×：不可操作
(3) 关于设定自动陷波滤波器
通常请设为“自动调整”（出厂设定为“自动调整”）。
设为“自动调整”时，在免调整功能有效时将自动检出振动，设定陷波滤波器。
请仅在不变更执行该功能前的陷波滤波器设定时，将其设为“不自动调整”。
表6-10 设定自动陷波滤波器参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn460
n. □0□□
不通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
即时生效
基本设定
n. □1□□
(出厂设定)
通过辅助功能自动调整第2段陷波滤波器
(4) 关于免调整值
免调整值有“刚性值”和“负载值”两种。可使用辅助功能（Fn200）或参数（Pn170）的设定来选择调整值。
表6-11 刚性值
参数
含义
生效时间
分类
Pn170
n. □0□□
刚性值0（Level0）
即时生效
基本设定
n. □1□□
刚性值1（Level1）
n. □2□□
刚性值2（Level2）
n. □3□□
刚性值3（Level3）
n. □4□□
刚性值4（Level4）
表6-12 负载值
参数
含义
生效时间
分类
Pn170
n. 0□□□
负载值小（Mode0）
即时生效
基本设定
n. 1□□□
（出厂设定）
负载值中（Mode1）
n. 2□□□
负载值大（Mode2）
6.2.2 免整值设定（Fn200）操作步骤
免调整值设定的操作步骤如下所示。
免调整值设定的操作可通过面板操作器或HCServoWorks执行。
(1) 执行前的确认事项
执行免调整值设定前，请确认以下设定。不满足设定时，操作中会显示“N0-0P”。
免调整选择为有效（Pn170.0 = 1）。
参数禁止写入功能（Fn010）未设为“禁止写入”。
(2) 通过面板操作器操作的步骤
① 按下 键切换到辅助功能模式“ ”。
② 按下 或 键选择到“ ”。
③ 长按 键1秒后，切换到免调整值的负载值设定画面。
④ 按下 键，切换到免调整值的刚性值设定画面。
⑤ 按下 或 键选择刚性值。数字越大增益越高，响应性也越高。（出厂设定：4）
刚性值过大时，可能发生振动。此时请降低刚性值。
M
∧
∨
S
M
∧
∨
第 6 章 调整
132
发生高音频时，请按 键，将陷波滤波器的频率自动调整为振动频率。
⑥ 按下 键，状态显示将变成“ ”并闪烁约1秒钟，然后显示“ ”。设定被保存在伺服单元内。
⑦ 按下 键约1秒钟，则返回“ ”的显示。
注：如果影响波形中发生超调，或者在容许负载转动惯量以上的情况下使用时（产品保证对象以外），请按 键，使负载值变为“2”。
(3) 警报及处理方法
发生共振音，或在位置控制中发生较大的振动时，可能会出现自动调谐警报（A.521）。此时请进行下述处理。
发生共振音时
通过Fn200 减小Mode 或Level 的设定值。
位置控制中发生较大振动时
通过Fn200 增大Mode 或Level 的设定值。还可以通过参数设定来增大Pn170.3 的设定值，或者减小Pn170.2的设定
值。
(4) 免调整功能有效时变为无效的参数
在出厂设定的免调整功能有效时，下表中的参数Pn100、Pn101、Pn102、Pn103、Pn104、Pn105、Pn106、Pn160、
Pn139、Pn408 无效。
但在执行下表所示功能时，上述与增益相关的参数有可能变为有效。
例如，在免调整功能有效的状态下执行Easy FFT，参数Pn100、Pn104、Pn101、Pn105、Pn102、Pn106、Pn103以及
手动增益切换的设定值为有效，而Pn408.3、Pn160.0 和Pn139.0的设定值则为无效。
表6-13 免调整功能有效时变为无效参数
免调整功能有效时变为无效的参数
执行的功能及有效的参数
项目
参数
参数编号
转矩控制
EasyFFT
机械分析（垂直轴模式）
增益类
速度环增益
第2速度环增益
Pn100
Pn104
✓
✓
✓
速度环积分时间常数
第2速度环积分时间常数
Pn101
Pn105
×
✓
✓
位置环增益
第2位置环增益
Pn102
Pn106
×
✓
✓
转动惯量比
Pn103
✓
✓
✓
高级控制类
摩擦补偿功能选择
Pn408.3
×
×
×
A型抑振控制选择
Pn160.0
×
×
×
增益切换类
增益切换功能开关
Pn139.0
×
×
×
✓:参数设定值有效 ×：参数设定值无效
6.2.3 相关参数
有关以下的3个项目，如下表所示。
与该功能相关的参数
执行该功能时使用或者参照的参数。
执行该功能时可否变更参数的设定值
“否”：执行该功能时不能通过HCServoWorks 等变更参数。
“可”：执行该功能时可通过HCServoWorks 等变更参数。
执行该功能之后有无参数的自动设定
“有”：执行该功能后参数设定值将被自动设定或调整。
“无”：执行该功能后参数设定值不被自动设定或调整。
S
M
S
调整 第 6 章
133
表6-14 免调整相关参数
参数
名称
可否变更设定值
有无自动设定
Pn170
免调整类开关
否
有
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数
否
有
Pn40C
第2段陷波滤波器频率
否
有
Pn40D
第2段陷波滤波器Q值
否
有
6.3 高级自动调谐1—通过HCServoWorks内部位置命令调整
本节对通过高级自动调谐1进行调整的方法进行说明。
注：1. 高级自动调谐1是通过HCServoWorks软件内部位置命令来控制机构运行的。使用时需要注意安全距离和机械碰撞。
2. 高级自动调谐1使用时请确保免调整功能Pn170.0=0,为关闭状态。
3. 高级自动调谐1以当前设定的速度环增益（Pn100）为基准开始调整。因此，如果在调整开始时发生振动，将无法进行正确的调整。
此时，请降低速度环增益（Pn100）直到振动消失，然后进行调整。
4. 执行高级自动调谐1后，因变更机械的负载状态、传动机构等，再次进行“推定负载转动惯量”的高级自动调谐时，则请变更以下参
数，并将上次调整后的设定值全部设定为无效。如果在不变更参数的情况下执行高级自动调谐1，可能会导致机械振动，造成机械损
坏。
① Pn00B.0 = 1 （显示全部参数）
② Pn140.0 = 0 （不使用模型追踪控制）
③ Pn160.0 = 0 （不使用A 型抑振控制）
④ Pn408 = n.000 （不使用摩擦补偿、第1或第2陷波）
5. 高级自动调谐1的操作可通过HCServoWorks来执行。该功能不能通过面板操作器来操作。
6.3.1 关于自动调谐1
高级自动调谐1是指在设定的范围内执行自动运行（正转及反转的往复运动）时，伺服单元根据机械特性自动进行调整
的功能。
可以在不连接上位装置的情况下执行高级自动调谐。
自动运行的动作规格如下。
移动
速度
指令
响应
移动距离
JOG运行等时，请移动
到具有适当活动范围的
位置后再执行