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第 6 章 调整 156 n. □□ 8 □ 位置控制 - 转 矩控制 n. □□ 9 □ 转矩控制 - 速 度控制 n. □□ A □ 速度控制 - 带 零位固定 功能的速 度控制 n. □□ B □ 位置控制 - 带 指令脉冲 禁止功能 的位置控制 无模式开关 有模式开关 电机 速度 超调 指令 实 际的伺服 电 机动作 超调 稳 定时间 时间 电机 速度 稳 定时 间 时间 6.9.5 设定模式开关（ P 控制 /PI 控制切换）…
调整 第 6 章
155
(1) 与上位装置的连接示例
来自上位装置的位置指令和PULS、SIGN（CN1-7、8、11、12）连接，速度指令和V-REF（CN1-5、6）连接。
(2) 相关参数
速度前馈通过Pn207.1 和速度指令输入增益（Pn300）来设定。
出厂时，Pn300设定为“Pn300 = 600”，因此将速度前馈值设为“±6V”时，为“额定速度”。
表6-61 速度前馈相关参数
参数
含义
生效时间
分类
Pn207
n. □□0□
（出厂设定）
V-REF无分配
再次接通电源后
基本设定
n. □□1□
将V-REF用作速度前馈输入
表6-62 速度指令输入增益参数
Pn300
速度指令输入增益 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
150~3000
0.01V
600
注：前馈指令过大时，会发生超调。请边观察响应边进行适当设定。
6.9.4 P（比例）控制
通过输入信号（/P-CON）从上位装置选择P控制的动作。
如果在速度控制方式下继续运行“0”指令，速度控制部分将变为PI控制，由于积分效果，电机可能会动作。为防止这
种情况的发生，将PI控制切换为P控制。
但设定为带零位固定功能的速度控制时，由于设计有位置环，因此通常无需使用该功能。将/P-CON信号置为ON时，变
为P控制。
P控制动作通过Pn000.1和输入信号（/P-CON）来设定。
(1) /P-CON 输入信号
将/P-CON用于PI控制/P控制的切换信号。
表6-63 /P-CON 输入信号
种类
名称
连接端子
状态
含义
输入
/P-CON
CN1-41（出厂设定）
OFF（H电平）
变为PI控制（比例/积分控制）
ON（L电平）
变为P控制（比例控制）
(2) 控制方式和P控制输入信号
控制方式为速度控制或位置控制时可切换为P控制。
表6-64 控制方式参数
参数
含义
切换至P控制
Pn000
（功能选择应用开关0）
n. □□0□
速度控制
可通过出厂设定进行切换。
（CN1-41 = /PCON）可根据需要将/P-CON分配给其它端子
n. □□1□
位置控制
n. □□2□
转矩控制
不能切换
n. □□3□
内部设定速度控制
请务必将/P-CON 分配给CN1-40～46中的任意1个端子
n. □□4□
内部设定速度控制-速度控制
n. □□5□
内部设定速度控制-位置控制
n. □□6□
内部设定速度控制-转矩控制
n. □□7□
位置控制-速度控制
第 6 章 调整
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n. □□8□
位置控制-转矩控制
n. □□9□
转矩控制-速度控制
n. □□A□
速度控制-带零位固定功能的速
度控制
n. □□B□
位置控制-带指令脉冲禁止功能
的位置控制
无模式开关
有模式开关
电机
速度
超调
指令
实际的伺服
电机动作
超调
稳定时间
时间
电机
速度
稳定时间
时间
6.9.5 设定模式开关（P控制/PI控制切换）
模式开关是自动进行P控制、PI控制切换的功能。
通过Pn10B.0设定切换条件，超过Pn10C、Pn10D、Pn10E、Pn10F的设定值时，P控制起作用。
如果设定了切换条件和条件值，则可抑制加减速时的超调并缩短稳定时间。
(1) 相关参数
通过Pn10B.0选择模式开关的切换条件。
表6-65 设定模式开关参数
参数
选择模式开关
设定条件值的参数
生效时刻
类别
Pn10B
n. □□□0
（出厂设定0）
以内部转矩指令为条件
Pn10C
即时生效
基本设定
n. □□□1
以速度指令为条件
Pn10D
n. □□□02
以加速度为条件
Pn10E
n. □□□03
以位置偏差为条件
Pn10F
n. □□□04
不选择模式开关
-
表6-66 设定切换条件值的参数
参数
含义
生效时刻
类别
Pn10C
模式开关（转矩指令）
即时生效
调谐
Pn10D
模式开关（速度指令）
Pn10E
模式开关（加速度）
Pn10F
模式开关（位置偏差）
例: 将模式开关的切换条件作为转矩指令时（出厂设定）
转矩指令超出Pn10C 中设定的转矩时，速度环将切换为P 控制。
出厂时转矩指令值被设定为200%。
调整 第 6 章
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6.9.6 转矩指令滤波器
转矩指令中串行配置有一次延迟滤波器和陷波滤波器，各自独立发挥作用。
陷波滤波器通过Pn408来切换有效/无效。
(1) 转矩指令滤波器
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振动。数值越小，越能
进行响应性良好的控制，但受机械条件的制约。
表6-67 转矩指令滤波器参数
Pn401
第1段第1转矩指令滤波时间常数 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
0~65535
0.01ms
100
转矩指令滤波器的设定标准
速度环增益（Pn100[Hz]）和转矩滤波器时间常数（Pn401[ms]）
稳定控制范围的调整值 Pn401[ms] ≤1000/（2πPn100[Hz]4）
极限调整值 Pn401[ms]＜1000/（2πPn100[Hz]1）
表6-68 第2段第2转矩指令滤波频参数
Pn40F
第2段第2转矩指令滤波频 速度 位置 转矩
生效时间
分类
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
调谐
100~5000
1Hz
5000
Q值=0.7
Q值=1.0
-300
-200
-100
0
100
10
2
10
3
10
4
增益（db）
陷波滤波器
频率（Hz）
-300
-200
-100
0
100
10
2
10
3
10
4
增益（db）
陷波滤波器
频率（Hz）
-300
-200
-100
0
10
2
10
3
10
4
相位（deg）
陷波滤波器
频率（Hz）
-400
-300
-200
-100
0
10
2
10
3
10
4
相位（deg）
陷波滤波器
频率（Hz）
-400