Y7应用手册（常规版）.pdf - 第118页
应用 功能 第 5 章 第 2 章 111 Pn 403 反转转矩限制 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-800 1% 800 Pn 404 正转外部转矩限制 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 0-800 1% 100 Pn 405 反转外部转矩限制 位置 速度 转矩 生效时刻 类别 设定范围 设定单位 出厂设定 即时生效 基本设定 …
第 5 章 应用功能
第 2 章
110
Pn402
正转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn403
反转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
5.10.4 基于外部转矩限制和模拟量指令的转矩限制
同时使用外部输入信号和模拟量指令进行转矩限制的方式。
在/P-CL（或/N-CL）信号ON时，以模拟量指令和Pn404（或Pn405）的设定值中较小的值进行转矩限制。
参数
含义
生效时间
分类
Pn002
n. □□□3
/P-CL、N-CL 有效时，将T-REF 端子用作外部转矩限制输入端子。
再次接通电源后
基本设定
注：不能转矩控制模式下使用。
(1) 输入信号
模拟量指令转矩限制时的输入信号如下所示：
种类
名称
连接端子
含义
输入
T-REF
CN1-9
转矩指令输入信号。
SG
CN1-10
转矩指令输入信号接地。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输入
/P-CL
CN1-45
（出厂设定）
ON（闭合）
使正转侧外部转矩限制为ON。
限制值：模拟量指令、Pn402、Pn404 的设定值中较小的值。
OFF（断开）
使正转侧外部转矩限制为OFF。
限制值：Pn402。
输入
/N-CL
CN1-46
（出厂设定）
ON（闭合）
使反转侧外部转矩限制为ON。
限制值：模拟量指令、Pn403、Pn405 的设定值中较小的值。
OFF（断开）
使反转侧外部转矩限制为OFF。
限制值：Pn403。
(2) 相关参数
Pn400
速度指令输入增益 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
10-100
0.1V
30（3.0V）
Pn402
正转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
表5-92 外部转矩限制输入表
表5-93 外部转矩限制时的输入信号表
表5-94 外部转矩限制时的输入信号表
表5-95 与外部转矩限制+模拟量指令转矩限制相关的参数表
应用功能 第 5 章
第 2 章
111
Pn403
反转转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
800
Pn404
正转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
Pn405
反转外部转矩限制 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-800
1%
100
Pn415
T-REF 滤波时间常数 位置 速度 转矩
生效时刻
类别
设定范围
设定单位
出厂设定
即时生效
基本设定
0-65535
0.01ms
0
5.10.5 转矩限制的确认信号
当电机为转矩限制状态时输出此信号。
种类
名称
连接端子
输出状态
含义
输出
/CLT
需要进行分配
ON （闭合）
电机输出转矩受限。
OFF （断开）
电机输出转矩未受限。
5.11 安全功能
安全回路（STO）
为了保护作业人员免受机器活动部位危险动作的伤害，降低使用机器时的风险，提高其安全性，本伺服单元内置了安全
功能。特别是因机械维护而必须在防护罩被打开的危险区域作业时，该功能可以防止机械发出危险动作。
5.11.1 硬接线基极封锁（HWBB）功能
硬接线基极封锁功能（以下简称HWBB功能）是指通过硬接线切断电机电流的安全功能。
通过分别连接在2个通道的输入信号上的独立回路来阻止控制电机电流的功率模块的驱动信号，可以使功率模块OFF，
切断电机电流（请参照下面的回路图）。
功率模块
/HWBB1+
/HWBB1-
/HWBB2+
/HWBB2-
4
3
6
5
控制回路
阻止
阻止
驱动
信号
电机
电源
24V电源
0V
开关
CN8
伺服单元
表5-96 当电机为转矩限制状态时输出信号表
图5-23 硬接线基极封锁功能图
第 5 章 应用功能
第 2 章
112
注：关于安全功能用信号的连接，输入信号连接在0V公共端，输出信号连接在共发射极输出端。这与本书对其他信号的说明正好相
反。为了不弄错信号状态，在安全功能的说明中，信号的ON/OFF定义为以下状态。
1. ON：接点闭合或晶体管ON、信号线中电流流通状态。
2. OFF：接点断开或晶体管OFF、信号线中没有电流流通的状态。
(1) 关于风险评估
使用HWBB 功能时，请务必进行设备的风险评估，确认设备满足安全标准所规定的安全级别。
即使HWBB 功能有效，仍然会存在以下风险，请务必在风险评估中考虑到以下因素的安全性。
・在有外力（垂直轴时的重力等）时电机会动作。请另行准备机械式制动器等装置。
・由于功率模块的故障，电机有可能因为电气角在180度以内的范围动作。请确认该动作是否会引发危险。
旋转角因电机种类和电机机型而异。最大旋转角如下所述。
旋转型电机：1/6转以下（根据电机轴换算的旋转角）。
直接驱动电机：1/20转以下（根据电机轴换算的旋转角）。
・HWBB 功能不能用于切断伺服单元的电源，也不进行电气绝缘。在维护伺服单元时，请另行采取切断伺服单元电源
等措施。
(2) 硬接线基极封锁状态（HWBB状态）
硬接线基极封锁功能运行时的伺服单元状态如下。/HWBB1 或/HWBB2信号OFF 时，伺服单元的HWBB功能动作，进
入硬接线基极封锁状态（以下简称为HWBB状态）。
/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
ON
ON(通常运行)
OFF（要求切断电机电流）
OFF
伺服单元的状态
运行状态
BB状态 HWBB状态
(3) 从HWBB 状态恢复的方法
通常，使伺服ON（/S-ON）信号OFF并进入伺服电机不通电状态后，通过将/HWBB1、/HWBB2信号置为OFF 可以使伺
服单元进入HWBB 状态。在该状态下将/HWBB1、/HWBB2 信号置为ON后，将变为基极封锁状态（以下简称BB 状态），
可以接收伺服（/S-ON）信号。
/HWBB1
/HWBB2
/S-ON
伺服单元的状态
运行状态
BB状态
HWBB状态
ON
OFF
ON(通常运行)
OFF（要求切
断电机电流）
若在/HWBB1、/HWBB2 信号OFF 时输入了伺服ON（/S-ON）信号，即使将/HWBB1、/HWBB2 信号置为ON，也将保
持HWBB 状态不变。
此时，请使伺服ON（/S-ON）信号OFF 后进入BB 状态，然后再重新输入伺服ON（/S-ON）信号。
图5-24 硬接线基极封锁状态时序图
图5-25 从HWBB 状态恢复时序图