Y7应用手册（常规版）.pdf - 第86页

应用功能第 5 章第 2 章 79 圆台和输送机等旋转型用途，有时无需超程功能，此时也无需超程用的输入信号接线。  注：在位置控制时，由于超程而使伺服电机停止时，位置偏差仍然保持不变。要清除位置偏差，需要输入清除信号（ CLR ）。 (1 ) 正转超程（ P- OT ）信号设定参数含义生效时间分类 Pn50A ( 输入信号选择 1) n.0□□□ CN1- 40 输入低电平时可正转驱动再次接…

第 5 章应用功能

第 2 章

n. □□A□

CN1-41输入高电平时有效

n. □□B□

CN1-42输入高电平时有效

n. □□C□

CN1-43输入高电平时有效

n. □□D□

CN1-44输入高电平时有效

n. □□E□

CN1-45输入高电平时有效

n. □□F□

CN1-46输入高电平时有效

 注： 1. 请勿频繁在未输入指令的情况下进行伺服ON信号切换

2. 将伺服ON信号设定为“7：将信号一直固定为有效”若主回路通电，此时输入了PLC指令则机械系统可能发生意外的动作，因此请

务必采取安全措施

3. 因发生可复位的警报而进入伺服OFF状态，只要执行警报复位，则将自动恢复为伺服ON状态。若在将伺服ON信号设定为“7：将

信号一直固定为有效”的状态下执行警报复位，伺服电机或机械系统可能发生意外的动作，因此请注意。

5.4.4 电机旋转方向的设定

不用改变PLC指令，即可通过Pn000.0来切换伺服电机的旋转方向。此时，虽然电机的旋转方向发生改变，但编码器分

频脉冲输出等来自伺服单元的输出信号的极性不会改变。

参数

正转/反转指令

电机旋转方向和编码器分频脉冲输出

有效超程（OT）

Pn000

以n. □□□ 0

CCW方向为

正转方向

(出场设定)

正转指令

CCW

电机速度

转矩指令

时间

电机速度

编码器分频脉冲输出

PAO

PBO

B相超前

P-OT

反转指令

电机速度

转矩指令

时间

电机速度

编码器分频脉冲输出

PAO

PBO

A相超前

N-OT

以n. □□□1

CW方向为

正转方向

（反转模式）

正转指令

电机速度

转矩指令

时间

电机速度

编码器分频脉冲输出

PAO

PBO

B相超前

P-OT

反转指令

CCW

电机速度

转矩指令

时间

电机速度

编码器分频脉冲输出

PAO

PBO

A相超前

N-OT

 注：出厂设定下的“正转方向”从伺服电机的负载侧看为“逆时针旋转（CCW）”

5.4.5 超程的设定

伺服单元的超程防止功能是指当机械的运动部超出安全移动范围时，通过输入限位开关的信号，使伺服电机强制停止的

安全功能。

表5-7 Pn000 切换伺服电机旋转方向表

应用功能第 5 章

第 2 章

圆台和输送机等旋转型用途，有时无需超程功能，此时也无需超程用的输入信号接线。

 注：在位置控制时，由于超程而使伺服电机停止时，位置偏差仍然保持不变。要清除位置偏差，需要输入清除信号（CLR）。

(1) 正转超程（P-OT）信号设定

参数

含义

生效时间

分类

Pn50A

(输入信号选择1)

n.0□□□

CN1-40输入低电平时可正转驱动

再次接通电源后

基本设定

n.1□□□

CN1-41输入低电平时可正转驱动

n.2□□□

CN1-42输入低电平时可正转驱动

n.3□□□

CN1-43输入低电平时可正转驱动

n.4□□□

CN1-44输入低电平时可正转驱动

n.5□□□

CN1-45输入低电平时可正转驱动

n.6□□□

CN1-46输入低电平时可正转驱动

n.7□□□

将信号一直固定为禁止正转

（即正限位一直有效）

n.8□□□

将信号一直固定为正转可驱动

（即正限位一直无效）

n.9□□□

CN1-40输入高电平时可正转驱动

n.A□□□

CN1-41输入高电平时可正转驱动

n.B□□□

CN1-42输入高电平时可正转驱动

n.C□□□

CN1-43输入高电平时可正转驱动

n.D□□□

CN1-44输入高电平时可正转驱动

n.E□□□

CN1-45输入高电平时可正转驱动

n.F□□□

CN1-46输入高电平时可正转驱动

· 限位开关的安装

伺服电机

限位开关

电机正转方向

限位开关

N-

P-

CN1

· 超程时，外力作用在伺服电机轴上时的注意事项：

1．进入超程状态后，由于/BK信号ON（制动器解除），因此工件可能会掉落。为防止工件掉落，请进行使伺服电机在停止后进入零位

固定状态（Pn001=n.□□1□）的设定。

2. 受外力作用的其他轴：进入超程状态后，电机在停止后会变为基极封锁状态，可能会在负载轴端的外力作用下被推回。若要防止伺

服电机因外力被推回，请进行设定以使伺服电机在停止后进入零位固定状态（Pn001=n. □□1□）

注意

表5-8 Pn50A=n.X□□□正转超程（P-OT）设定表

第 5 章应用功能

第 2 章

(2) 反转超程（N-OT）信号设定

参数

含义

生效时间

分类

Pn50B

(输入信号选择2)

n. □□□0

CN1-40输入低电平时可反转驱动

再次接通电源后

基本设定

n. □□□1

CN1-41输入低电平时可反转驱动

n.□□□2

CN1-42输入低电平时可反转驱动

n.□□□3

CN1-43输入低电平时可反转驱动

n. □□□4

CN1-44输入低电平时可反转驱动

n. □□□5

CN1-45输入低电平时可反转驱动

n. □□□6

CN1-46输入低电平时可反转驱动

n. □□□7

将信号一直固定为禁止反转驱动

（即正限位一直有效）

n. □□□8

将信号一直固定为反转可驱动

（即正限位一直无效）

n. □□□9

CN1-40输入高电平时可反转驱动

n. □□□A

CN1-41输入高电平时可反转驱动

n. □□□B

CN1-42输入高电平时可反转驱动

n. □□□C

CN1-43输入高电平时可反转驱动

n. □□□D

CN1-44输入高电平时可反转驱动

n. □□□E

CN1-45输入高电平时可反转驱动

n. □□□F

CN1-46输入高电平时可反转驱动

(3) 超程防止功能动作时电机停止方法

发生超程时，可通过Pn001来进行选择以下三种方法中的任一种来停止伺服电机：

Ⅰ. 动态制动器（DB）停止：通过使电气回路短接，可紧急停止伺服电机。

Ⅱ. 减速停止：通过紧急停止转矩减速停止。

Ⅲ. 自由运行停止：因电机旋转时的摩擦自然停止。

停止后有以下两种状态：

Ⅰ. 自由运行状态：因电机旋转时的摩擦而自然停止的状态。

Ⅱ. 零位固定状态：在位置环中保持零位置的状态。

参数

电机停止方法

电机停止后状态

生效时刻

类别

Pn001

（功能选择应用开关1）

n. □□00

（出厂设定）

动态制动器

自由运行

再次接通电源后

基本设定

n. □□01

n. □□02

自由运行

n. □□1□

减速

零位固定

n. □□2□

自由运行

 注：转矩控制时不能减速停止。随着Pn001.0 的设定，进行DB或自由运行停止，伺服电机停止后，全部进入自由运行状态。

当电机停止方法选择为减速停止时：

通过Pn406设置紧急停止扭矩值，出厂设定为800%，实际按照电机最大扭矩来停止。

表5-9 Pn50B=n. □□□X反转超程（N-OT）设定表

表5-10 Pn001=n. □□XX反转超程（N-OT）设定表